1.一种基于无人机计算卸载的路径规划和任务调度方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)构建网络卸载模型；

(2)根据步骤(1)中的网络卸载模型，以最大化系统吞吐量为优化目标，构建优化问题；

(3)根据无人机坐标更新公式以及步骤(1)中的模型计算出各个社区中所有用户的任务执行延迟；

(4)基于系统吞吐量最大化的拍卖算法进行无人机路径规划，以选择可以最大化系统吞吐量的社区，优先向其提供服务；

(5)优先选择提高单位时间内系统吞吐量的任务，以实现动态任务调度。

2.根据权利要求1所述一种基于无人机计算卸载的路径规划和任务调度方法，其特征在于：所述网络卸载模型中单个无人机向多个分布式用户社区提供MEC服务，构建通信模型：t时隙无人机与用户社区k的通信信道增益为：其中β0表示每米信道增益变化系数，H表示无人机部署高度；

t时隙社区k中用户i的任务上传速率为：其中N表示社区中的用户数量，B表示无线信道带宽，ai,k,t表示t时隙社区k中用户i的任2

务上传调度变量，Pi,k和Pj,k分别表示社区k中用户i和用户j的任务上传功率，σ表示噪声功率；

t时隙社区k中用户i的任务下载速率为：其中P表示无人机的传输功率。

3.根据权利要求2所述一种基于无人机计算卸载的路径规划和任务调度方法，其特征在于：还包括构建无人机的计算模型：无人机的计算能力表示为F，一个时隙内无人机能够完成的任务量表示为 t时隙内无人机处理的任务数量表示为nt，则t时隙内无人机完成社区k中用户i的任务量为：

4.根据权利要求1或3所述一种基于无人机计算卸载的路径规划和任务调度方法，其特征在于：所述优化问题为

s.t.

其中Oi,k,t表示t时隙社区k中用户i的任务输出数据大小，前两个约束条件约束t时隙内任务上传和下载速率的下界，第三个约束条件中M为充分大的常数，约束任务必须经过调度允许才能上传，第四至六个约束确保任务整体上传，处理和下载，第七个约束中pt+1和pt分max

别表示无人机在t+1时隙和t时隙的水平坐标，v 表示无人机移动的最大速度，该约束表示无人机在一个时隙内的位移受到其最大速度的限制，Di,k,t表示t时隙内无人机完成社区k中用户i的任务量；Ii,k,t表示t时隙内社区k中用户i上传的任务量。

5.根据权利要求1所述一种基于无人机计算卸载的路径规划和任务调度方法，其特征在于：所述无人机坐标更新公式为||pt+1‑pt||＝0,if pt＝qk。

6.根据权利要求1所述一种基于无人机计算卸载的路径规划和任务调度方法，其特征在于：所述拍卖算法中社区k中用户i的拍卖竞标定义为：* *

无人机优先给赢得拍卖的社区k提供MEC服务，其路径由初值位置指向社区k。

7.根据权利要求1所述一种基于无人机计算卸载的路径规划和任务调度方法，其特征在于：所述动态任务调度中，t时隙社区k中用户i的任务上传调度变量ai,k,t＝1要满足两个条件之一，允许该任务上传可以提高系统吞吐量，或者用用户i的任务取代其他被允许任务可以提高系统吞吐量。