1.一种中低速磁浮列车的悬浮控制方法，其特征在于，基于电磁力方程为：

其中，μ0为真空磁导率，N电磁线圈匝数，δ为悬浮间隙，ic为控制电流，A为电磁势；

中低速磁浮列车，采用悬浮间隙的PID控制方法获得电路，具体的控制方程为：

其中，Kp为比例控制参数，Ki为积分控制参数，Kd为微分控制参数，δ0为初始悬浮间隙误差，i0为平衡位置电流，t为时间；

通过控制电磁铁电流来实现中低速磁浮列车在行驶过程中的悬浮稳定；电磁铁电流的控制具体包括数据库的建立和参数调节；

所述数据库的建立包括，将现有的中低速磁浮列车中，与悬浮控制有直接关系的中低速磁浮列车参数分别进行分类分级，所述中低速磁浮列车参数包括梁的材质、梁的结构、梁的振动频率、梁的质量、车库重量和列车运行速度；然后将分类分级后的中低速磁浮列车参数一一对应进行组合，形成由多种组合工况构成的组合工况集；对每一种组合工况，基于PID控制方法，通过线路试验对该组合工况对应的控制参数Kp，Ki，Kd进行确认，得到每一种组合工况对应标准控制参数Kp，Ki，Kd的具体数值，将组合工况集与对应的标准控制参数结合建立形成数据库；

所述参数调节包括，获取中低速磁浮列车的梁的材质、梁的结构、梁的振动频率、梁的质量、悬浮点实际承重和列车速度信息，结合数据库，确定具体的组合工况，根据数据库中该组合工况对应的标准控制参数Kp，Ki，Kd的具体数值，对实际工况中Kp，Ki，Kd三个参数进行对应调节；

在数据库的建立过程中，梁的振动频率分类是参考一阶垂向弯曲自振频率对梁进行分类，从3Hz开始到30Hz，每增加2Hz作为一个频率分级；

在数据库的建立过程中，对梁的质量进行分类，参考每延米轨道梁质量，包括1t/m、2t/m、3t/m、4t/m 、5t/m、6t/m、7t/m、8t/m；

在数据库的建立过程中，对车库重量进行分级，包括车辆空车状态、车库满座状态、车辆额定状态、车辆超载状态；

在数据库的建立过程中，对列车运行速度进行分级，从0km/h开始，20km/h间隔一个速度分级；

在参数调节过程中，通过中低速磁浮列车上的定位模块获取列车位置信息，结合列车运行线路信息表，确定中低速磁浮列车的梁的材质、梁的结构、梁的振动频率和梁的质量；

在第一时间点，获取中低速磁浮列车的通过的轨道梁的材质、梁的结构、梁的振动频率、梁的质量、悬浮点实际承重和列车速度信息，结合数据库，确定第一时间点列车对应的具体组合工况和标准控制参数，同时拟定第二时间点或第一时间点以后的一段时间内的列车组合工况。

2.根据权利要求1所述的一种中低速磁浮列车的悬浮控制方法，其特征在于，在参数调节过程中，通过中低速磁浮列车上的悬浮控制器获取悬浮点实际承重信息。

3.根据权利要求1所述的一种中低速磁浮列车的悬浮控制方法，其特征在于，在参数调节过程中，通过中低速磁浮列车上的测速模块获取列车速度信息。

4.根据权利要求1所述的一种中低速磁浮列车的悬浮控制方法，其特征在于，在数据库的建立过程中，对梁的材质进行分类，包括混凝土梁、钢梁。

5.根据权利要求1所述的一种中低速磁浮列车的悬浮控制方法，其特征在于，在数据库的建立过程中，对梁的结构进行分类，包括简支梁、两跨连续梁、多跨连续梁。