1.一种上肢康复训练机构，其特征在于，包括支撑架、安装于所述支撑架上的X轴运动检测装置、Y轴运动检测装置和Z轴运动检测装置，以及安装于Z轴运动检测装置的上端的护具，所述支撑架包括呈矩形分布的四个侧壁，所述X轴运动检测装置和Y轴运动检测装置位于同一水平面，Z轴运动检测装置位于竖直平面；其中，所述X轴运动检测装置包括水平设置的第一安装架和X轴角位移传感器；所述第一安装架为矩形结构，该安装架相对的一侧分别通过一第一旋转轴与支撑架对应的侧壁转动连接；其中一第一旋转轴远离安装架的一端的穿过支撑架后与所述X轴角位移传感器相连；在第一安装架和X轴角位移传感器之间设有第一扭簧，所述第一扭簧套设在第一旋转轴上，其两支臂与支撑架的侧壁相连；

所述Y轴运动检测装置包括第二安装架、第二旋转轴和Y轴角位移传感器；所述第二安装架包括两传动板，两传动板位于竖直平面并与第一旋转轴的轴向垂直，且两传动板相对应的一端相连后分别与一第二旋转轴固定连接；两第二旋转轴的另一端分别与支撑架对应的侧壁转动连接，其中，所述传动板对应第一安装架的位置开有让位孔，使第二旋转轴能够绕其轴心线自由转动；其中一第二旋转轴远离第二安装架的一端的穿过支撑架后与Y轴角位移传感器相连；在第二安装架和Y轴角位移传感器之间设有第二扭簧；所述第二扭簧套设在所述第二旋转轴上，其两支臂也与支撑架的侧壁相连；

在支撑架的侧壁上对应所述第一扭簧和第二扭簧的两支臂的位置竖向开有条形孔，在条形孔内设有螺钉，所述螺钉穿过条形孔后与第一扭簧或第二扭簧的一支臂抵接，通过调节螺钉在条形孔内的位置能够调节第一扭簧或第二扭簧的扭力；

所述Z轴运动检测装置包括Z轴轴承、固定杆、弹簧、安装板和压力传感器；所述Z轴轴承位于所述第一安装架的内侧，其轴向与第二旋转轴的轴向一致，并通过连接轴安装于第一安装架的内侧；所述固定杆竖直设置于两传动板之间，并与两传动板间隙配合，其下端与Z轴轴承的外圈固定连接，且固定杆上设有外螺纹；所述安装板的下侧与一导向管相连，所述导向管的下端从固定杆的上端套入固定杆，并与固定杆滑动配合相连；所述弹簧位于安装板和Z轴轴承之间，并套设在固定杆和导向管上；在弹簧、导向管和固定杆上还套设有套管，所述套管与固定杆螺纹连接；所述弹簧的一端与套管的下端相连接，另一端与导向管的上端或者安装板相连；所述压力传感器安装于安装板上侧；

所述护具位于压力传感器上侧，并与压力传感器相连。

2.根据权利要求1所述的上肢康复训练机构，其特征在于，所述第一旋转轴和第二旋转轴的两端分别通过轴承与支撑架的侧壁相连。

3.根据权利要求1所述的上肢康复训练机构，其特征在于，所述第一旋转轴通过柔性联轴器与X轴角位移传感器相连；所述第二旋转轴也通过柔性联轴器与Y轴角位移传感器相连。

4.根据权利要求1所述的上肢康复训练机构，其特征在于，在弹簧、导向管和固定杆上还套设有套管，所述套管与固定杆螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的上肢康复训练机构，其特征在于，在支撑架的四个侧壁的底部连接处固定有套索连接环。