1.一种货柜异物检测方法，其特征在于，包括：获取待检测货柜图像，所述待检测货柜图像包含待检测货柜内货柜底板及其上方商品的图像；

将所述待检测货柜图像中的货柜底板区域去除所述货柜底板区域中的商品区域，得到待检测无商品区域；

获取货柜底板定位点基准位置中所述待检测无商品区域内的定位点的位置，得到无商品区域定位点基准位置，所述货柜底板定位点基准位置对应于所述待检测货柜；

检测所述待检测无商品区域中的定位点，得到无商品区域定位点检测位置；

判断无商品区域定位点检测位置和无商品区域定位点基准位置的差异是否大于设定差异阈值，如果是，判断货柜检出异物；如果否，判断货柜未检出异物。

2.如权利要求1所述的货柜异物检测方法，其特征在于，所述将所述待检测货柜图像中的货柜底板区域去除所述货柜底板区域中的商品区域，得到待检测无商品区域的步骤包括：

根据所述待检测货柜图像，获取所述待检测货柜图像中的货柜底板区域；

利用商品识别模型，获取所述待检测货柜图像中的商品区域；

将所述货柜底板区域去除所述商品区域，得到待检测无商品区域。

3.如权利要求1所述的货柜异物检测方法，其特征在于，所述货柜底板开设有标记、凹槽或挖孔作为所述定位点。

4.如权利要求3所述的货柜异物检测方法，其特征在于，所述标记、所述凹槽或所述挖孔的数量为多个，多个所述标记、所述凹槽或所述挖孔平行排列。

5.如权利要求1所述的货柜异物检测方法，其特征在于，所述检测所述待检测无商品区域中的定位点，得到无商品区域定位点检测位置的步骤包括：筛选所述待检测无商品区域中与周围点像素差别大于设定边缘阈值的点，作为定位点轮廓点；

将所述定位点轮廓点相连拟合，得到无商品区域定位点检测位置。

6.如权利要求1所述的货柜异物检测方法，其特征在于，所述检测所述待检测无商品区域中的定位点，得到无商品区域定位点检测位置的步骤包括：利用定位点检测模型，检测所述待检测无商品区域中的定位点，得到无商品区域定位点检测位置。

7.如权利要求6所述的货柜异物检测方法，其特征在于，所述定位点检测模型的训练方法包括：

获取定位点检测训练数据集，其中，所述定位点检测训练数据集包括训练定位点检测区域及所述训练定位点检测区域内的定位点对应的基准定位点位置；

利用定位点检测模型，根据所述训练定位点检测区域，得到所述训练定位点检测区域内的定位点对应的训练定位点位置；

基于所述基准定位点位置和所述训练定位点位置，得到定位点检测模型训练损失，根据所述定位点检测模型训练损失，训练所述定位点检测模型，直至所述定位点检测模型训练损失满足定位点检测模型训练损失阈值，得到训练完成的所述定位点检测模型。

8.一种货柜异物检测装置，其特征在于，包括：待检测货柜图像获取单元，适于获取待检测货柜图像，所述待检测货柜图像包含待检测货柜内货柜底板及其上方商品的图像；

待检测无商品区域获取单元，适于将所述待检测货柜图像中的货柜底板区域去除所述货柜底板区域中的商品区域，得到待检测无商品区域；

无商品区域定位点基准位置获取单元，适于获取货柜底板定位点基准位置中所述待检测无商品区域内的定位点的位置，得到无商品区域定位点基准位置，所述货柜底板定位点基准位置对应于所述待检测货柜；

无商品区域定位点检测位置获取单元，适于检测所述待检测无商品区域中的定位点，得到无商品区域定位点检测位置；

货柜异物判断单元，适于判断无商品区域定位点检测位置和无商品区域定位点基准位置的差异是否大于设定差异阈值，如果是，判断货柜检出异物；如果否，判断货柜未检出异物。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1 7中任一项所述的货柜异物检测方法。

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10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1 7中任一项所述的货柜异物检测方法。

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