1.一种高效GPS轨迹地图匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取任一车辆的GPS经过的若干个GPS轨迹点，并对所述若干个GPS轨迹点进行初始化操作，得到有效GPS轨迹点列表VP={vp（1）,vp（2）,…,vp（k）}；

S2、在所述有效GPS轨迹点列表VP={vp（1）,vp（2）,…,vp（k）}中，以首点vp（1）建立地图匹配工作前向迭代，利用以GPS轨迹点导向的路径搜索算法得到当前搜索终点vp（s）；其中，所述前向迭代为：以首点vp（1）起始，逐点迭代向后搜索匹配路径；

S3、由当前搜索终点vp（s）回溯最佳地图匹配路径，遍历获取沿途各GPS轨迹点的最佳匹配结果，并汇总输出匹配结果统计表；

S4、根据所述匹配结果统计表，判断当前搜索终点vp（s）是否为末点vp（k），若是，则当前搜索终点vp（s）为末点vp（k），完成高效GPS轨迹地图的匹配，否则，则以vp（s+1）作为地图匹配首点，并返回步骤S2；

所述步骤S3包括以下步骤：

S301、由末点vp（k）回溯所述最佳地图 匹配路径，遍历获取沿途各GPS轨迹点，并根据沿途GPS轨迹点，获取搜索结束路网节点集CloseL各元素，遍历所述搜索结束路网节点集CloseL选择一最优元素作为匹配路径回溯点；

S302、根据所述匹配路径回溯点，以最优匹配尾节点BestEndN为尾节点回溯完成当前轨迹段匹配过程；

S303、根据当前匹配轨迹段回溯结果，输出从GPS轨迹点vp（Lastp）到GPS轨迹点vp（Pnow）中各GPS轨迹点的匹配结果，并分别清空所有已修改路网节点集NList中涉及路网节点各途径连接线SPvia、路径物理成本SPcost、局部截断成本LOCcost、GPS轨迹点加权成本PWcost、局部轨迹增量Padd、对应轨迹标号ValidN以及端点出发截断成本StartCut；

S304、判断起始节点Startp是否大于终止节点Endp，若是，则当前出行GPS轨迹点全部匹配结束，并汇总输出匹配结果统计表，并进入步骤S4，否则，起始节点Startp小于终止节点Endp，并进入步骤S4；

所述步骤S301包括以下步骤：

S3011、由末点vp（k）回溯所述最佳地图 匹配路径，遍历获取沿途各GPS轨迹点，并根据沿途GPS轨迹点，获取搜索结束路网节点集CloseL各元素；

S3012、对所述搜索结束路网节点集CloseL中各元素道路节点建立循环，并初始化最小总路径加权成本MinCost等于1000000，当节点对应轨迹标号ValidN（s）等于当前最远匹配节点Pnow时，建立最优局部路径终点搜索迭代m=false，以及初始化当前搜索路网节点CrtN为前向搜索端点s，并进入步骤S3013；

S3013、检查当前最远匹配节点Pnow附近是否存在前向搜索端点s途径连接线集的最后一个元素SPvia（s）.last，若是，则找到局部最优终点，并进入步骤S3015，否则，进入步骤S3014；

S3014、若前向搜索端点s途径连接线集的元素数量SPvia（s）不为空值，令路径回溯端点CrtEndN等于前向搜索端点s途径连接线SPvia（s）.tail，并返回步骤S3012；

S3015、根据找到的路径回溯端点CrtEndN及所属连接线路径回溯端点CrtEndN途径连接线SPvia（CrtN），计算得到路径总成本TotalCost，并判断所述路径总成本TotalCost是否小于最小总路径加权成本MinCost，若是，则更新最小总路径加权成本MinCost等于路径总成本TotalCost以及最佳匹配尾节点BestEndN等于路径回溯端点CrtEndN，进入下一备选尾节点，并返回步骤S3011，否则，遍历完搜索结束路网节点集CloseL，选择一最优元素作为匹配路径回溯点，并进入步骤S302；其中，路径总成本TotalCost的表达式如下：TotalCost=SPcost（CrtN）+PWcost（CrtN）+Euc（vp（Pnow）,CrtN）式中，SPcost（CrtN）表示路径回溯端点CrtEndN的路径物理成本集，PWcost（CrtN）表示路径回溯端点CrtEndN的GPS轨迹点加权成本集，Euc（vp（Pnow）,CrtN）表示GPS轨迹点vp（Pnow）和路径回溯端点CrtEndN的欧式距离；

所述步骤S302包括以下步骤：

S3021、更新起始节点Startp为当前最远匹配节点Pnow+1，并分别初始化当前回溯GPS轨迹点CrtP等于当前最远匹配节点Pnow、当前回溯尾节点CrtEndN等于最佳匹配尾节点BestEndN以及回溯指示变量BackCk等于端点BestEndN途径连接线SPvia（BestEndN），建立回溯迭代，并判断回溯迭代的回溯指示变量BackCk是否为空值，若是，则进入步骤S3022，否则进入步骤S3023；

S3022、检查是否已回溯到路网路径起点，若是，则直接终止迭代，并进入步骤S3023，否则，返回步骤S3021；

S3023、建立从当前回溯GPS轨迹点CrtP到上一起始节点Lastp的逆序循环k；

S3024、当匹配结果变量Match（k）等于‑1时，若路径回溯端点CrtEndN途径连接线SPvia（CrtEndN）在邻近连线集NearL（k）中，则更新匹配结果变量Match（k）等于路径回溯端点CrtEndN途径连接线SPvia（CrtEndN），最优匹配权重MatchW（k）等于节点k匹配连接线的匹配权重vp（k）.Weight（Match（k））；以及当匹配结果变量Match（k）大于‑1时，若路径回溯端点CrtEndN途径连接线SPvia（CrtEndN）在邻近连线集NearL（k）中，且轨迹点vp（k）对应该连接线的匹配权重vp（k）.Weight（SPvia（CrtEndN））小于最佳匹配权重MatchW（k），则匹配结果变量Match（k）为路径回溯端点CrtEndN途径连接线SPvia（CrtEndN），最佳匹配权重MatchW（k）为节点k匹配连接线的匹配权重vp（k）.Weight（Match（k）），若路径回溯端点CrtEndN途径连接线SPvia（CrtEndN）不在邻近连线集NearL（k）中，且路径回溯端点CrtEndN对应轨迹标号ValidN（CrtEndN）小于当前回溯GPS轨迹点CrtP时，则当前回溯GPS轨迹点CrtP为当前回溯GPS轨迹点CrtP‑1；

S3025、令k为k‑1，并继续循环，若判断循环是否结束，若是，则进入步骤S3026，否则，返回步骤S3024；

S3026、判断回溯指示变量BackCk是否等于空值，若否，则返回步骤S3023，否则，回溯指示变量BackCk等于空值，迭代结束，从而实现以最优匹配尾节点BestEndN为尾节点回溯完成当前轨迹段的匹配过程，并进入步骤S303。

2.根据权利要求1所述的高效GPS轨迹地图匹配方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：

S101、获取任一车辆的GPS经过的若干个GPS轨迹点；

S102、将所述若干个GPS轨迹点分离为分段集合Trip（a）={T1，T2，…，Ta，…，Tn}，其中，Ta表示一个分段，且所述Ta分段内包括多个GPS轨迹点，Tn表示总分段数；

S103、从分段Ta内的多个GPS轨迹点{ p（1），p（2），…，p（i），…，p（n）}中任选一个GPS轨迹点p（i）作为当前GPS轨迹点，其中，p（n）表示总的GPS轨迹点；

S104、判断所述当前GPS轨迹点p（i）至p（i+1）的直线速度是否大于300km/h，若是，则剔除当前GPS轨迹点p（i），转入下一个GPS轨迹点p（i+1），并重复步骤S104，否则，进入步骤S105；或

判断所述当前GPS轨迹点p（i）与p（i+1）的间隔时间是否小于等于0，若是，则剔除当前GPS轨迹点p（i），转入下一个GPS轨迹点p（i+1），并重复步骤S104，否则，进入步骤S105；

S105、设当前GPS轨迹点的上一累计行驶距离变量为p（i）.lastD；

S106、判断所述p（i）.lastD是否小于20米，若是，则计算得到GPS轨迹点p（i‑1）至p（i）的距离，并剔除GPS轨迹点p（i），并进入步骤S107，否则，所述p（i）.lastD大于20米，并将当前GPS轨迹点p（i）= vp（l）纳入有效节点列表VP={vp（1）,vp（2）,…,vp（k）}，并进入步骤S107；

S107、判断分段Ta内是否所有的GPS轨迹点均被作为当前GPS轨迹点，若是，则建立有效GPS轨迹点列表VP={vp（1）,vp（2）,…,vp（k）}，并获取所述GPS轨迹点列表VP={vp（1）,vp（2）,…,vp（k）}中各GPS轨迹点k在地图数据中的待匹配邻近连接线集合NearL（k），并初始化匹配结果变量Match（k）=‑1，最佳匹配权重MatchW（k）=10000，完成有效GPS轨迹点列表VP={vp（1）,vp（2）,…,vp（k）}的建立，并进入步骤S2，否则，返回步骤S101。

3.根据权利要求1所述的高效GPS轨迹地图匹配方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：

S201、在所述有效GPS轨迹点列表VP={vp（1）,vp（2）,…,vp（k）}中，以首点vp（1）建立地图匹配工作前向迭代；

S202、根据所述地图匹配工作前向迭代，设有效GPS列表VP={vp（1）,vp（2）,…,vp（k）}的起始节点为Startp，终止节点为Endp；

S203、判断所述起始节点Startp是否小于等于终止节点Endp，若是，则进入步骤S204，否则，起始节点Startp大于终止节点Endp，完成GPS轨迹的全部匹配，得到首点vp（1）至末点vp（k）的最佳地图匹配路径，并进入步骤S3；

S204、利用以GPS轨迹点导向的路径搜索算法搜索起始节点Startp至终止节点Endp的最短路径，并判断路径搜索的迭代过程是否结束，若是，则获取备选路径，并进入步骤S3，否则，重复步骤S204，直至路径搜索迭代完成。

4.根据权利要求3所述的高效GPS轨迹地图匹配方法，其特征在于，所述步骤S204包括以下步骤：

S2041、对所述起始节点Startp进行匹配变量初始化处理，所述匹配变量包括上一起始节点Lastp等于起始节点Startp、当前最远匹配节点Pnow、已修改路网节点集NList、搜索打开节点集OpenL、对应搜索前进参考变量集OpenValueL、搜索结束路网节点集CloseL以及起点邻近路网连接线集NearL（Startp）；

S2042、对所述起点邻近路网连接线集NearL（Startp）中各连接线建立地图匹配工作循环；

S2043、判断各连接线是否满足出发条件，若是，则将各连接线的对应端点纳入所述搜索打开节点集OpenL，并分别更新所述对应搜索前进参考变量集OpenValueL、已修改路网节点集NList以及更新各连接线对应前向搜索端点s的搜索属性集Search（s），且当循环结束时，所述搜索打开节点集OpenL不为空集，进入步骤S2044；否则，对所述起始节点Startp选取邻近匹配值最大的连接线作为该点匹配结果，并更新起始节点Startp等于起始节点Startp+1，并返回步骤S202，其中，所述端点搜索属性集Search（s）包括端点出发截断成本StartCut（s）、路径物理成本SPcost（s）、局部截断成本LOCcost（s）、GPS轨迹点加权成本PWcost（s）、对应轨迹标号ValidN（s）、局部轨迹增量Padd（s）以及途径连接线SPvia（s）；

S2044、对所述搜索打开节点集OpenL中各路网搜索前向搜索端点s建立迭代，并判断所述迭代的结束要条件是否为搜索打开节点集OpenL已为空集，若是，则获取备选路径，并进入步骤S3，否则，进入步骤S2045；

S2045、选取所述搜索打开节点集OpenL中首个前向搜索端点s开展搜索，分别获取对应轨迹标号ValidN（s）以及前向搜索端点s的对应搜索前进参考变量OpenValueL值OpenValueL.begin，并判断所述对应轨迹标号ValidN（s）是否大于起始节点Startp‑1，若是，则从搜索打开节点集OpenL以及对应前向搜索端点s的首个对应搜索前进参考变量集OpenValueL中剔除前向搜索端点s及其对应的前进变量HeadDist，并进入步骤S2046，否则，进入步骤S2048；

S2046、若所述对应轨迹标号ValidN（s）小于终止节点Endp，且所述对应轨迹标号ValidN（s）小于当前最远匹配节点Pnow，则计算得到前进判断距离Jdist，并进入步骤S2047；或

若所述对应轨迹标号ValidN（s）小于终止节点Endp，且所述局部轨迹增量Padd（s）=0，则计算得到前进判断距离Jdis，并进入步骤S2047；

S2047、判断前向搜索端点s的对应搜索前进参考变量的值OpenValueL（s）是否大于2*前进判断距离Jdist，且前进判断距离Jdist大于250米，若是，则返回步骤S2045，否则，进入步骤S2048；或

判断所述前向搜索端点s的对应搜索前进参考变量的值OpenValueL（s）是否大于450米且前进判断距离Jdist小于等于250米，若是，则返回步骤S2045，否则，进入步骤S2048；

S2048、对当前搜索前向搜索端点s各前向连接线集合ForwardL建立循环，并提取所述前向连接线u及下一路网节点n（u），当途径连接线SPvia（s）不为空值时，若前向搜索端点s途径连接线SPvia（s）等于前向连接线u时，跳至前向连接线集合ForwardL下一连接线，并继续计算前向连接线u与GPS轨迹点vp（ValidN（s））运动方向夹角MoveAng（u）；

S2049、判断所述运动方向夹角MoveAng（u）是否大于等于100度，若是，则跳至前向连接线集合ForwardL中下一前向连接线u，并返回步骤S2048，否则，将前向连接线u按运动方向夹角MoveAng（u）从小到大顺序插入拓展连线集NextL，并在循环结束后进入步骤S20410；

S20410、对拓展连线集NextL中元素建立前向搜索循环，提取前向连接线u及下一路网节点n（u），并初始化局部GPS轨迹点加权变量PWac=0、已匹配GPS轨迹点序号Sernow=对应轨迹标号ValidN（s）、局部增量匹配点数AddN=0以及掉头指示变量TurnIndi=false；

S20411、当已匹配GPS轨迹点序号Sernow小于终止节点Endp时，初始化迭代指示变量Indi=true，并建立前向轨迹匹配增益，判断迭代结束条件是否为迭代指示变量Indi=false，若是，则进入步骤S20412，否则，进入步骤S20415；

S20412、令已匹配GPS轨迹点序号Sernow为已匹配GPS轨迹点序号Sernow+1，在GPS轨迹点vp（Sernow）邻近连线集NearL（Sernow）中搜索前向连接线u，并判断前向连接线u是否不在GPS轨迹点vp（Sernow）邻近连线集NearL（Sernow）中，若是，则进入步骤S20413，否则，前向连接线u在GPS轨迹点vp（Sernow）邻近连线集NearL（Sernow）中，并进入步骤S20414；或令已匹配GPS轨迹点序号Sernow为已匹配GPS轨迹点序号Sernow+1，在GPS轨迹点vp（Sernow）邻近连线集NearL（Sernow）中搜索前向连接线u，并判断已匹配GPS轨迹点序号Sernow等于终止节点Endp时，迭代结束条件是否为迭代指示变量Indi=false，若是，则进入步骤S20413，否则，前向连接线u在GPS轨迹点vp（Sernow）邻近连线集NearL（Sernow）中，并进入步骤S20414；

S20413、判断局部增量匹配点数AddN是否等于0，若是，则进入步骤S20415，否则，则局部增量匹配点数AddN大于0，并进入步骤S20416；

S20414、分别令局部增量匹配点数AddN为局部增量匹配点数AddN+1，以及令局部GPS轨迹点加权变量PWac为PWac+ vp（Sernow）.Weight（u），且若GPS轨迹点存在掉头，则掉头指示变量TurnIndi=true，迭代指示变量Indi=false；当局部增量匹配点数AddN=0，则进入步骤S20415；并判断局部增量匹配点数AddN是否大于0，若是，则进入步骤S20421，否则，返回步骤S20412；

其中， vp（Sernow）.Weight（u）表示GPS轨迹点vp；

S20415、当前向搜索端点s大于起始节点Startp时，判断前向连接线u的前向端点n（u）的对应轨迹标号ValidN（n（u））是否为空值，若是，则进入步骤S20416，否则，进入步骤S20417；

S20416、计算得到局部搜索成本Costnow，并令前向连接线u的前向端点n（u）的局部截断成本LOCcost（n（u））=Costnow，前向连接线u的前向端点n（u）的途径连接线SPvia（n（u））= u，前向连接线u的前向端点n（u）的局部轨迹增量Padd（n（u））=0，前向连接线u的前向端点n（u）的路径物理成本SPcost（n（u））= SPcost（s）+ Length（u），前向连接线u的前向端点n（u）的GPS轨迹点加权成本PWcost（n（u））= PWac，在已修改路网节点集NList末尾插入n（u），并进入步骤S20419，其中，所述局部搜索成本Costnow的表达式如下：Costnow=LOCcost（s） +Length（u）式中，LOCcost（s）表示前向搜索端点s的局部截断成本，Length（u）表示前向连接线u的长度；

S20417、判断前向连接线u的前向端点n（u）对应轨迹标号ValidN（n（u））是否等于前向搜索端点s对应轨迹标号ValidN（s），若是，则进入步骤S20418，否则，前向连接线u的前向端点n（u）对应轨迹标号ValidN（n（u））小于前向搜索端点s对应轨迹标号ValidN（s），并进入步骤S20419；

S20418、根据前向连接线u的前向端点n（u）对应轨迹标号ValidN（n（u））计算得到匹配路径成本Cost1，以及根据计算得到前向连接线u的前向端点n（u）对应轨迹标号ValidN（n（u）），若匹配路径成本Cost1小于匹配路径成本Cost2，则计算得到前向连接线u的前向端点n（u）局部截断成本LOCcost（n（u）），并令前向连接线u的前向端点n（u）途径连接线SPvia（n（u））=u，令前向连接线u的前向端点n（u）局部轨迹增量Padd（n（u））=0，以及计算得到前向连接线u的前向端点n（u）路径物理成本SPcost（n（u））以及令前向连接线u的前向端点n（u）GPS轨迹点加权成本PWcost（n（u））等于前向搜索端点s的GPS轨迹点加权成本PWcost（s），并进入步骤S20420，其中，所述匹配路径成本Cost的表达式如下：Cost1=SPcost（s）+Length（u）+PWcost（s）式中，SPcost（s）表示前向搜索端点s路径物理成本，Length（u）表示前向连接线u的长度，PWcost（s）表示前向搜索端点s的GPS轨迹点加权成本；

所述匹配路径成本Cost2的表达式如下：

Cost2=SPcost（n（u））+PWcost（n（u））式中，SPcost（n（u））表示前向连接线u的前向端点n（u）路径物理成本，PWcost（n（u））表示前向连接线u的前向端点n（u）GPS轨迹点加权成本；

所述前向连接线u的前向端点n（u）局部截断成本LOCcost（n（u））的表达式如下：LOCcost（n（u））=LOCcost（s）+Length（u）式中，LOCcost（s）表示，前向搜索端点s局部截断成本，Length（u）表示前向连接线u的长度；

SPcost（n（u））=SPcost（s）+Length（u）式中，SPcost（s）表示前向搜索端点s路径物理成本，Length（u）表示前向连接线u的长度；

S20419、根据前向搜索端点s局部截断成本LOCcost（s）以及前向连接线u的长度Length（u）计算得到前进变量HeadDist，并令前向连接线u的前向端点n（u）的局部截断成本LOCcost（n（u））=HeadDist，前向连接线u的前向端点n（u）的途径连接线SPvia（n（u））=u，前向连接线u的前向端点n（u）的局部轨迹增量Padd（n（u））=0，前向连接线u的前向端点n（u）的对应轨迹标号ValidN（n（u））= ValidN（s），前向连接线u的前向端点n（u）的路径物理成本SPcost（n（u））=SPcost（s）+Length（u），前向连接线u的前向端点n（u）的GPS轨迹点加权成本PWcost（n（u））=PWcost（s），并进入步骤S20425；其中，所述前进变量HeadDist的表达式如下：

HeadDist=LOCcost（s）+Length（u）式中，LOCcost（s）表示前向搜索端点s局部截断成本，Length（u）表示前向连接线u的长度；

S20420、根据所述前向搜索端点s对应轨迹标号ValidN（s）计算得到当前匹配GPS轨迹点进度Mnow，并判断前向连接线u的前向端点n（u）的对应轨迹标号ValidN（n（u））是否为空值，若是，则进入步骤S20421，否则，进入步骤S20422；其中，所述当前匹配GPS轨迹点进度Mnow的表达式如下：

Mnow=ValidN（s）+AddN

式中，ValidN（s）表示前向搜索端点s对应轨迹标号，AddN表示局部增量匹配点数；

S20421、计算得到局部搜索成本Costnow以及令前向变量HeadDist为GPS轨迹点vp（Mnow）和前向连接线u的前向端点n（u）的欧式距离Euc（vp（Mnow）, n（u）），并令前向连接线u的前向端点n（u）的局部截断成本LOCcost（n（u））=HeadDist，前向连接线u的前向端点n（u）的途径连接线SPvia（n（u））=u，前向连接线u的前向端点n（u）的局部轨迹增量Padd（n（u））=AddN，前向连接线u的前向端点n（u）的对应轨迹标号ValidN（n（u））=Mnow，前向连接线u的前向端点n（u）的路径物理成本SPcost（n（u））=SPcost（s）+Costnow，前向连接线u的前向端点n（u）的GPS轨迹点加权成本PWcost（n（u））=PWcost（s）+ PWac，以及在已修改路网节点集NList末尾插入n（u），并进入步骤S0425，其中，所述局部搜索成本Costnow的表达式如下：Costnow=Length（u）‑StartCut（s）式中，Length（u）表示前向连接线u的长度，StartCut（s）表示前向搜索端点s出发截断成本；

S20422、判断前向连接线u的前向端点n（u）对应轨迹标号ValidN（n（u））是否等于前向搜索端点s对应轨迹标号ValidN（s），若是，则进入步骤S20423，否则，前向连接线u的前向端点n（u）对应轨迹标号ValidN（n（u））小于当前匹配GPS轨迹点进度Mnow，并进入步骤S20424；

S20423、分别计算得到匹配路径成本Cost1以及匹配路径成本Cost2，若匹配路径成本Cost1小于匹配路径成本Cost2，则令前进变量HeadDist等于GPS轨迹点vp（Mnow）和n（u）的欧式距离Euc（vp（Mnow）,n（u）），令前向连接线u的前向端点n（u）局部截断成本LOCcost（n（u））=HeadDist，前向连接线u的前向端点n（u）途径连接线SPvia（n（u））= u，前向连接线u的前向端点n（u）局部轨迹增量Padd（n（u））=AddN，以及分别计算得到前向连接线u的前向端点n（u）路径物理成本SPcost（n（u））以及前向连接线u的前向端点n（u）GPS轨迹点加权成本PWcost（n（u）），并进入步骤S20428；其中，所述匹配路径成本的表达式如下：Cost1=SPcost（s）+Length（u）+PWcost（s）+PWac‑StartCut（s）式中，SPcost（s）表示前向搜索端点s路径物理成本，Length（u）表示前向连接线u的长度，PWcost（s）表示前向搜索端点s的GPS轨迹点加权成本，PWac表示局部GPS轨迹点加权变量，StartCut（s）表示前向搜索端点s出发截断成本；

所述匹配路径成本Cost2的表达式如下：

Cost2=SPcost（n（u））+PWcost（n（u））式中，SPcost（n（u））表示前向连接线u的前向端点n（u）路径物理成本，PWcost（n（u））表示前向连接线u的前向端点n（u）GPS轨迹点加权成本；

所述前向连接线u的前向端点n（u）路径物理成本SPcost（n（u））的表达式如下：SPcost（n（u））=SPcost（s）+Length（u）+StartCut（s）式中，SPcost（s）表示前向搜索端点s路径物理成本，Length（u）表示前向连接线u的长度，StartCut（s）表示前向搜索端点s出发截断成本；

所述前向连接线u的前向端点n（u）GPS轨迹点加权成本PWcost（n（u））的表达式如下：PWcost（n（u））=PWcost（s）+PWac式中，PWcost（s）表示前向搜索端点s的GPS轨迹点加权成本，PWac表示局部GPS轨迹点加权变量；

S20424、执行前进变量HeadDist为GPS轨迹点vp（Mnow）和前向连接线u的前向端点n（u）的欧式距离Euc（vp（Mnow）, n（u）），并计算得到局部搜索成本Costnow，以及令前向连接线u的前向端点n（u）的局部截断成本LOCcost（n（u））=HeadDist，前向连接线u的前向端点n（u）的途径连接线SPvia（n（u））=u，前向连接线u的前向端点n（u）的局部轨迹增量Padd（n（u））=AddN，前向连接线u的前向端点n（u）的对应轨迹标号ValidN（n（u））=Mnow，前向连接线u的前向端点n（u）的路径物理成本SPcost（n（u））=SPcost（s）+Costnow，前向连接线u的前向端点n（u）的GPS轨迹点加权成本PWcost（n（u））=PWcost（s）+PWac，并进入步骤S20428；其中，所述局部搜索成本Costnow的表达式如下：

Costnow=Length（u）‑StartCut（s）式中，Length（u）表示前向连接线u的长度，StartCut（s）表示前向搜索端点s出发截断成本；

S20425、当前向搜索端点s对应轨迹标号ValidN（s）小于终止节点Endp时，在搜索结束路网节点集CloseL中剔除前向搜索端点s，并计算得到前进变量HeadDist（n（u）），若搜索打开节点集OpenL中有前向连接线u的前向端点n（u），则剔除该元素，并判断前向搜索端点s对应轨迹标号ValidN（s）是否等于当前最远匹配节点Pnow，若是，则进入步骤S20426，否则，前向连接线u的前向端点n（u）对应轨迹标号ValidN（s）小于当前最远匹配节点Pnow，并进入步骤S20427；其中，前进变量HeadDist（n（u））的表达式如下：HeadDist（n（u））= Euc（vp（ValidN（s）+1）,n（u））+ LOCcost（n（u））式中，Euc（vp（ValidN（s）+1）,n（u））表示GPS轨迹点vp（ValidN（s））和前向连接线u的前向端点n（u）的欧式距离，LOCcost（n（u））表示前向连接线u的前向端点n（u）局部截断成本；

S20426、在搜索打开节点集OpenL起始位置插入前向连接线u的前向端点n（u），在对应搜索前进参考变量集OpenValueL起始位置插入前进变量HeadDist（n（u）），在搜索结束路网节点集CloseL中插入前向连接线u的前向端点n（u），并返回步骤S2044；

S20427、在搜索打开节点集OpenL末尾位置插入n（u），在对应搜索前进参考变量集OpenValueL末尾位置插入前进变量HeadDist（n（u）），当前向搜索端点s对应轨迹标号ValidN（s）等于终止节点Endp时，若前向连接线u在GPS轨迹点vp（Endp）邻近连线集NearL（Endp）中，则在搜索结束路网节点集CloseL中剔除前向搜索端点s，在搜索打开节点集OpenL起始位置插入前向连接线u的前向端点n（u），在对应搜索前进参考变量集OpenValueL起始位置插入0以及在搜索结束路网节点集CloseL插入前向连接线u的前向端点n（u），并返回步骤S2043；

S20428、当前向连接线u的前向端点n（u）对应轨迹标号ValidN（n（u））小于终止节点Endp时，计算前进变量HeadDist（n（u））等于GPS轨迹点vp（ValidN（s）和n（u）的欧式距离Euc（vp（ValidN（n（u））+1）以及前向连接线u的前向端点n（u））和前向连接线u的前向端点n（u）局部截断成本LOCcost（n（u））之和，若搜索打开节点集OpenL中有前向连接线u的前向端点n（u），则剔除前向连接线u的前向端点n（u），并判断前向连接线u的前向端点n（u）对应轨迹标号ValidN（n（u））是否大等于当前最远匹配节点Pnow，若是，则进入步骤S20429，否则，进入步骤S20430；其中，所述前进变量HeadDist（n（u））的表达式如下：HeadDist（n（u））=（vp（ValidN（n（u））+1）+LOCcost（n（u））式中，Euc（vp（ValidN（n（u））+1）表示GPS轨迹点vp（ValidN（s））和n（u）的欧式距离Euc，LOCcost（n（u））表示前向连接线u的前向端点n（u）局部截断成本；

S20429、在搜索打开节点集OpenL起始位置插入前向连接线u的前向端点n（u），在对应搜索前进参考变量集OpenValueL起始位置插入前进变量HeadDist（n（u）），并返回步骤S2044；

S20430、判断前向连接线u的前向端点n（u）对应轨迹标号ValidN（n（u））是否大于当前最远匹配节点Pnow，若是，则进入步骤S20431，否则，前向连接线u的前向端点n（u）对应轨迹标号ValidN（n（u））小于等于当前最远匹配节点Pnow，并进入步骤S20432；

S20431、更新当前最远匹配节点Pnow为前向连接线u的前向端点n（u）对应轨迹标号ValidN（n（u）），并清空搜索结束路网节点集CloseL集合，插入前向连接线u的前向端点n（u），并返回步骤S2044；

S20432、在搜索打开节点集OpenL末尾位置插入前向连接线u的前向端点n（u），在对应搜索前进参考变量集OpenValueL末尾位置插入前进变量HeadDist（n（u）），当前向连接线u的前向端点n（u）对应轨迹标号ValidN（n（u））等于终止节点Endp时，若前向连接线u在GPS轨迹点vp（Endp）邻近连线集NearL（Endp）中，在搜索打开节点集OpenL起始位置插入n（u），在对应搜索前进参考变量集OpenValueL起始位置插入0，并返回步骤S2043。

5.根据权利要求1所述的高效GPS轨迹地图匹配方法，其特征在于，所述步骤S4包括以下步骤：

S401、根据所述匹配结果统计表，判断当前搜索终点vp（s）是否为末点vp（k），若是，则当前搜索终点vp（s）为末点vp（k），完成高效GPS轨迹地图的匹配，否则，则以vp（s+1）作为地图匹配首点，并进入步骤S402；

S402、输出首点vp（1）至中断点vp（s）的匹配结果，并从下一点vp（s+1）到末点vp（k）执行步骤S2至S3，直至完成高效GPS轨迹地图的匹配。