1.一种基于视觉SLAM的室内移动平台，其特征在于包括：底盘(1)、安装板(2)、转杆(3)、工控机(4)、支撑机构(5)、激光雷达传感器(6)、深度摄像机(7)；

所述底盘(1)中心开有通孔(20)，底盘(1)的下方设有两连接板(21)，两连接板(21)分别位于所述通孔(20)的两侧；两连接板(21)的下端均设有滑杆(22)；所述滑杆(22)均位于两连接板(21)间；

所述转杆(3)贯穿通孔(20)，其上端与安装板(2)下方连接，其底端设有卡接板(26)；所述卡接板(26)的外侧面设有一与滑杆(22)相配合的环状滑槽(23)，卡接板(26)位于底盘(1)的下方；

所述底盘(1)上安装有减速电机一(11)、角度编码器(12)，所述减速电机一(11)输出轴连接有与齿轮二(9)啮合的齿轮一(8)，所述齿轮二(9)另一侧上啮合有齿轮三(10)，所述齿轮三(10)与角度编码器(12)转动轴固定连接；所述齿轮二(9)套设在转杆(3)上，且位于安装板(2)与底盘(1)间；

所述安装板(2)一端顶部安装有减速电机二(18)，所述减速电机二(18)输出轴与转盘(25)连接；所述转盘(25)两端均设有与转盘(25)垂直设置的夹板(17)，两个所述夹板(17)之间通过连接轴连接有深度摄像机(7)，其中连接轴一端与减速电机三(24)输出轴连接；

所述底盘(1)上固定连接有多个支撑机构(5)，所述支撑机构(5)顶端与安装板(2)底端连接；所述支撑机构(5)包括上支杆(501)、下支杆(502)、弹簧(503)；所述上支杆(501)底端开设有凹槽(507)，所述上支杆(501)两侧均开设有与凹槽(507)相互连通的限位槽(506)；

所述下支杆(502)顶端中心连接有套杆(504)，所述套杆(504)顶端设有与限位槽(506)相配合的限位杆(505)；所述套杆(504)伸入上支杆(501)的凹槽(507)内，且限位杆(505)位于限位槽(506)；所述弹簧(503)的一端与上支杆(501)底端边缘连接，另一端与下支杆(502)顶端边缘连接，且套杆(504)位于弹簧(503)内；

所述上支杆(501)顶端开有弧形凹槽，该弧形凹槽内设有滚珠(508)；所述滚珠(508)位于安装板(2)的底端，实现支撑机构(5)与安装板(2)的活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的室内移动平台，其特征在于所述工控机(4)用于控制激光雷达传感器(6)、深度摄像机(7)、减速电机一(11)、角度编码器(12)、驱动电机(13)、减速电机二(18)、减速电机三(24)，并接收激光雷达传感器(6)、深度摄像机(7)反馈的信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的室内移动平台，其特征在于所述底盘(1)底端设有多个万向轮(15)，所述底盘(1)两侧设有驱动轮(14)安装槽(19)，所述驱动轮(14)安装槽(19)中转动连接有驱动轮(14)，所述驱动轮(14)与驱动电机(13)输出轴连接，所述底盘(1)上安装有工控机(4)。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的室内移动平台，其特征在于卡接板(26)的最大直径大于通孔(20)的直径；两连接板(21)的间距大于卡接板(26)的最大直径。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的室内移动平台，其特征在于所述滑杆端部呈圆弧状。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的室内移动平台，其特征在于所述底盘(1)上设有电源模块，为工控机(4)、激光雷达传感器(6)、深度摄像机(7)、减速电机一(11)、角度编码器(12)、驱动电机(13)、减速电机二(18)、减速电机三(24)供电。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的室内移动平台，其特征在于所述卡接板(26)为圆形板。

8.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的室内移动平台，其特征在于所述减速电机二(18)、减速电机三(24)和驱动电机(13)均带有编码器。