1.一种地形感知方法，其特征在于，所述地形感知方法，包括：利用Kinect深度相机得到有关地形参数的数据信息，实现路面危险等级的自动识别；

通过里程计辅助方法与卡尔曼滤波算法结合，去除激光雷达运动畸变；

ROS中SLAM建图和导航算法的优化。

2.如权利要求1所述地形感知方法，其特征在于，将计算得到的地形信息作为机器人的路径规划的主要指标。

3.如权利要求1所述地形感知方法，其特征在于，ROS中SLAM建图和导航算法的优化，具体过程为：用图优化的方式在机器人的位姿、自然特征以及人工特征之间建立约束，然后进行全局优化，获得具有全局一致性的地图；并在路径规划算法中加入启发信息，指导搜索方向；然后制定测试环境设计和性能评价标准，并针对改进后的算法和原始算法在建图效率和导航策略等方面进行实验结果的对比分析，最后优化ROS系统和单片机程序相关程序。

4.一种实施权利要求1～3任意一项所述地形感知方法的地形感知系统，其特征在于，所述地形感知系统设置有：

主体；

主体两侧设置有滚轮，滚轮上套接有履带；主体前侧安装有激光雷达和Kinect相机。

5.一种接收用户输入程序存储介质，所存储的计算机程序使电子设备执行权利要求1～3任意一项所述地形感知方法包括下列步骤：步骤一，利用Kinect深度相机得到有关地形参数的数据信息，实现路面危险等级的自动识别；

步骤二，通过里程计辅助方法与卡尔曼滤波算法结合，去除激光雷达运动畸变；

步骤三，ROS中SLAM建图和导航算法的优化。

6.一种存储在计算机可读介质上的计算机程序产品，包括计算机可读程序，供于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施如权利要求1～3任意一项所述的地形感知方法。