1.一种基于车轮支持力的车辆主动悬挂惯性调控方法，其特征在于，通过调整各车轮的支持力和控制各悬挂缸的伸缩，控制车辆在垂向所受的合力、绕通过质心的纵轴和横轴各自的合力矩等于零或接近于零，使车辆的质心沿直线或平滑的曲线运动，车辆的姿态保持基本稳定。

2.根据权利要求1所述的基于车轮支持力的车辆主动悬挂惯性调控方法，其特征在于，所述主动悬挂的惯性调控方法包括内环控制和外环控制，其中内环控制用于控制各车轮支持力，外环控制用于控制所有悬挂缸行程的平均值，内环控制与外环控制相互独立、无耦合关系。

3.根据权利要求2所述的基于车轮支持力的车辆主动悬挂惯性调控方法，其特征在于，所述的内环控制是由动力学求出车辆以惯性测量单元测得的6维加速度、俯仰角和侧倾角行驶在一个虚拟斜坡平面上时各个车轮应当承受的理论支持力Wi，作为车轮支持力的控制C C

目标值，并与实测的各车轮支持力Wi相比较，将二者的差值△Wi＝Wi‑Wi作为调节量输入伺服控制器对悬挂缸进行伸缩控制，使各车轮的支持力按理论支持力Wi变化，其中i＝1、

2、…、m，m为车轮数。

4.根据权利要求2所述的基于车轮支持力的车辆主动悬挂惯性调控方法，其特征在于，所述外环控制是根据测得的各悬挂缸行程求出所有悬挂缸的行程平均值，并将其与悬挂缸行程的中位值相比较，并以二者的差值作为目标位移量，控制各悬挂缸进行相同位移量的伸缩，使所有悬挂缸行程的平均值趋于中位值。

5.根据权利要求2所述的基于车轮支持力的车辆主动悬挂惯性调控方法，其特征在于，内环控制和外环控制最终都是通过控制悬挂缸的位移量来实现，内环控制的悬挂缸位移量和外环控制的悬挂缸位移量在各悬挂缸的伺服控制器的输入端叠加在一起。

6.一种应用权利要求1‑6任一项所述的基于车轮支持力的车辆主动悬挂惯性调控方法的控制系统，其特征在于：包括车体1，m个车轮2‑1、2‑2、…、2‑m，惯性测量单元3，与车轮相对应的悬挂缸4‑1、4‑2、…、4‑m及其位移传感器5‑1、5‑2、…、5‑m和支撑力传感器6‑1、6‑

2、…、6‑m，伺服控制器7‑1、7‑2、…、7‑m，电控单元8；其中，位移传感器5‑1、5‑2、…、5‑m和支撑力传感器6‑1、6‑2、…、6‑m分别安装于悬挂缸4‑1、4‑2、…、4‑m上，用于测量悬挂缸各自的行程和支撑力；所述电控单元8分别与惯性测量单元3、悬挂缸的位移传感器5‑1、5‑2、…、5‑m和支撑力传感器6‑1、6‑2、…、6‑m以及伺服控制器7‑1、7‑2、…、7‑m通讯连接；伺服控制器

7‑1、7‑2、…、7‑m分别与悬挂缸4‑1、4‑2、…、4‑m相连接，用于驱动悬挂缸。

7.根据权利要求6所述的基于车轮支持力的车辆主动悬挂控制系统，其特征在于：支撑力传感器安装在悬挂缸与车体相连的位置；或者在悬挂油缸/气缸的有杆腔回路上和无杆腔回路上分别安装一个支撑力传感器。