1.一种基于交叉滚子轴承的小型正弦齿轮减速器，其特征在于，其包括输入轴（1）、左端盖（4）、薄环形内齿圈（6）和等速传动机构，所述等速传动机构包括行星盘齿轮（7）、交叉滚子轴承（8）、多个销轴（13）和与所述销轴（13）数量相同的销套（14）；

所述左端盖（4）和所述薄环形内齿圈（6）之间安装第二垫片（15），所述第二垫片（15）用于调整所述左端盖（4）和所述薄环形内齿圈（6）之间间隙，所述左端盖（4）、第二垫片（15）、薄环形内齿圈（6）和交叉滚子轴承（8）通过多个均布的螺钉（9）固定连接，所述交叉滚子轴承（8）兼作右端盖，所述左端盖（4）外凹槽（401）适配多个钢球（5），用于防止所述行星盘齿轮（7）在传动过程中发生偏斜；

所述行星盘齿轮（7）外齿（701）与所述薄环形内齿圈(6)内齿（602）正弦齿廓啮合；

所述行星盘齿轮（7）通过双列深沟球轴承（16）与所述输入轴（1）铰接，所述双列深沟球轴承（16）安装在所述行星盘齿轮（7）内孔（703）和所述输入轴（1）偏心轴段（103）之间；

所述输入轴（1）通过第二深沟球轴承（12‑b）与所述左端盖（4）铰接，所述第二深沟球轴承（12‑b）安装在所述输入轴（1）第三轴段（102）和所述左端盖（4）内孔（403）之间，所述第二深沟球轴承（12‑b）通过第一卡簧（2）和第二卡簧（3）轴向固定，所述第一卡簧（2）安装在所述输入轴（1）第二轴段（101）上，所述第二卡簧（3）安装在所述左端盖（4）内凹槽（404）上；

所述输入轴(1)第六轴段（104）上安装第一深沟球轴承（12‑a），所述第一深沟球轴承（12‑a）安装在所述交叉滚子轴承（8）内孔（803）和输入轴（1）第六轴段（104）之间，所述第一深沟球轴承（12‑a）两侧分别通过第三卡簧（11）和第一垫片（10）轴向固定，所述第三卡簧（11）安装在所述输入轴（1）第七轴段（105）上，所述第一垫片（10）安装在所述输入轴（1）第六轴段（104）上；

所述销轴（13）与所述交叉滚子轴承（8）固定连接，销轴（13）螺纹段（1302）固定安装在交叉滚子轴承（8）螺纹孔（802）内，销轴（13）光轴段（1301）外侧套有所述销套（14），所述销轴（13）光轴段（1301）与所述销套（14）内表面（1402）采用间隙配合，所述销轴（13）与所述销套（14）的轴向间隙在0.016mm以内，所述销套（14）外表面（1401）与所述行星盘齿轮（7）销孔（702）始终相切；所述行星盘齿轮（7）具有与所述销轴（13）数量相同的多个均布的销孔（702），所述销套（14）安装在所述行星盘齿轮（7）销孔（702）内。

2.根据权利要求1所述的基于交叉滚子轴承的小型正弦齿轮减速器，其特征在于，所述行星盘齿轮（7）销孔（702）的直径D为：式中：d为销套的直径；为输入轴偏心轴段的偏心距。

3.根据权利要求1所述的基于交叉滚子轴承的小型正弦齿轮减速器，其特征在于，所述交叉滚子轴承（8）具有与所述销轴（13）数量相同的均布的螺纹孔（802）。

4.根据权利要求1‑3中任意一项所述的基于交叉滚子轴承的小型正弦齿轮减速器，其特征在于，所述行星盘齿轮（7）和所述薄环形内齿圈（6）均采用正弦齿廓曲线，实现一齿差传动。

5.根据权利要求4所述的基于交叉滚子轴承的小型正弦齿轮减速器，其特征在于，所述行星盘齿轮（7）的正弦齿廓曲线在平面直角坐标系中的参数方程为：式中：zk为基准正弦齿廓齿数；b为基准正弦齿廓分度圆半径； 为基准正弦齿廓角位置坐标；a为齿高系数；

所述薄环形内齿圈（6）的正弦齿廓曲线在平面直角坐标系中的参数方程为：

式中： 为共轭正弦齿廓角位置坐标；a0为齿轮副中心距。

6.根据权利要求4所述的基于交叉滚子轴承的小型正弦齿轮减速器，其特征在于，所述薄环形内齿圈（6）具有与螺钉（9）数量相同的通孔（601），所述左端盖（4）具有与螺钉（9）数量相同的螺纹孔（402），所述交叉滚子轴承（8）具有与螺钉（9）数量相同的通孔（801），所述薄环形内齿圈（6）内齿圈通孔（601）与所述左端盖（4）螺纹孔（402）以及所述交叉滚子轴承（8）通孔（801）通过所述螺钉（9）螺栓连接。