1.一种带有自适应阈值的混合一二阶非线性系统事件触发协同控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：步骤一、建立混合一二阶多智能体机电系统数学模型；

步骤二、建立混合一二阶多智能体机电系统同步跟踪误差；

步骤三、建立混合一二阶多智能体机电系统滑模误差；

步骤四、建立混合一二阶多智能体机电系统神经网络估计模型；

步骤五、建立带有自适应阈值的混合一二阶事件触发协同控制策略；

所述步骤一中，

一阶系统

二阶系统

pi、vi为第i个智能体的位置和速度，xi为第i个智能体的状态向量，fi(xi)为非线性函数，ri为外部扰动，hi(xi)为非线性时变控制系数，ui代表控制量，Mp为一阶智能体的集合，M2为二阶智能体的集合；

所述步骤二中，

一阶同步跟踪误差

二阶同步跟踪误差

ep,i、ev,i分别为第i个智能体的一阶和二阶同步跟踪误差，aij为邻接矩阵， 为智能体i的相邻智能体，bi为智能体i与领导者的连接权值，p0、v0为与多智能体相邻的一个领导者的位置和速度；

所述步骤三中，

一阶滑模误差

γi＝ep,i,i∈Mp               (5)二阶滑模误差

γi＝ev,i+κiep,i,i∈M2              (6)γi为第i个智能体的滑模误差，κi为滑模系数；

所述步骤四中，

为fi(xi)的估计值， 为权值的估计，ζi(xi)为基函数；

所述步骤五中，

一阶事件触发控制律

二阶事件触发控制律

是事件触发控制量，αi＞0，0＜ηi＜1，|c1|≤1，|c2|≤1， 是设计参数，di是i的入度，阈值zi＞0，为zi的估计值，g＞0是控制增益， 是hi(xi)的估计值，tk+＞0是采样时间，k∈Z是控制律更新时间；

控制律事件触发条件为

为事件触发控制误差，在t∈[tk,tk+1)期间内，控制输入保持为常值事件触发阈值自适应律为

ρ＞0，μ＞0为设计参数，Pi＞0；

神经网络自适应律

Fi＞0，τ＞0是可调增益；

控制参数自适应律

其中，为hi的估计，δ＞0，λi＞0，hi为hi的下界。