1.一种污水管道内壁脏污清理装置，其特征在于，包括有，清理机构和引导机构；

清理机构包括，

扩张主架（1），扩张主架（1）能沿污水管道的径向扩张；

第一扩张支脚架（2）和第二扩张支脚架（3），第一扩张支脚架（2）和第二扩张支脚架（3）同轴转动设置在扩张主架（1）的两端，第一扩张支脚架（2）和第二扩张支脚架（3）能沿径向抵接在污水管道的内壁；

刮壁刷（4），刮壁刷（4）沿周向均布布置在扩张主架（1）的外周；

引导机构同轴穿过清理机构，且引导机构包括有，第一气囊（5），第一气囊（5）位于扩张主架（1）内，第一气囊（5）用于引导扩张主架（1）沿径向扩张，且第一气囊（5）内气压达饱和状态时，第一气囊（5）带动扩张主架（1）相对第一扩张支脚架（2）和第二扩张支脚架（3）同轴转动；

第二气囊（6）和第三气囊（7），第二气囊（6）和第三气囊（7）分别位于第一扩张支脚架（2）和第二扩张支脚架（3）内，第二气囊（6）和第三气囊（7）分别用于引导第一扩张支脚架（2）和第二扩张支脚架（3）沿径向扩张；

摄像头（8），摄像头（8）同轴设置在引导机构的前端。

2.根据权利要求1所述的一种污水管道内壁脏污清理装置，其特征在于，扩张主架（1）包括有，

第一环体（1a）和第二环体（1b），第一环体（1a）和第二环体（1b）同轴设置；

第一铰接件（1c），第一铰接件（1c）沿周向均匀布置在第一环体（1a）和第二环体（1b）的外周；

第一连杆（1d）和第二连杆（1e），第一连杆（1d）和第二连杆（1e）的一端铰接，第一连杆（1d）的另一端通过第一铰接件（1c）与第一环体（1a）的外圆周面铰接，第二连杆（1e）的另一端通过第一铰接件（1c）与第二环体（1b）的外周周面铰接；

第二扩张支脚架（3）与第一扩张支脚架（2）结构完全相同，且第一扩张支脚架（2）包括有，

第三环体（2a），第三环体（2a）同轴转动设置在第一环体（1a）的外端；

第二铰接件（2b），第二铰接件（2b）沿周向均匀布置在第三环体（2a）的外圆周面上；

第二铰接件（2b），第二铰接件（2b）的一端通过第二铰接件（2b）与第三环体（2a）的外圆周面铰接。

3.根据权利要求2所述的一种污水管道内壁脏污清理装置，其特征在于，第一铰接件（1c）和第二铰接件（2b）结构完全相同，第一铰接件（1c）包括有，双页铰接耳（1c1），双页铰接耳（1c1）沿周向均匀布置在第一环体（1a）和第二环体（1b）的外圆周面上，双页铰接耳（1c1）的相对端同轴设置有圆槽（1c2），圆槽（1c2）内设置有棘爪（1c3），棘爪（1c3）沿倾斜于圆槽（1c2）径向的方向延伸；

转轴（1c4），转轴（1c4）转动设置在双页铰接耳（1c1）上，且转轴（1c4）的圆周面上均匀布置有与棘爪（1c3）限位配合的棘槽（1c5），第一连杆（1d）和第二连杆（1e）的一端与第一铰接件（1c）同轴固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种污水管道内壁脏污清理装置，其特征在于，刮壁刷（4）包括有固定板（4a），固定板（4a）沿周向均匀布置在扩张主架（1）的外周，且固定板（4a）沿扩张主架（1）的轴向延伸，固定板（4a）朝向污水管壁的一侧矩形阵列有刷杆（4a1），固定板（4a）沿扩张主架（1）的径向延伸。

5.根据权利要求1所述的一种污水管道内壁脏污清理装置，其特征在于，清理机构整体为可降解材料制成。

6.根据权利要求1所述的一种污水管道内壁脏污清理装置，其特征在于，引导机构还包括有，

中空筒（A1），中空筒（A1）同轴穿过扩张主架（1）和第一扩张支脚架（2），中空筒（A1）的一端设置有供气口（A12），供气口（A12）通过管路与外部气源的输出端连通，中空筒（A1）的外圆周面上设置有沿径向贯穿其夹层的供气口（A12），供气口（A12）位于扩张主架（1）内，第二气囊（6）和第三气囊（7）分别设置在中空筒（A1）的两端，且第二气囊（6）和第三气囊（7）分别位于第一扩张支脚架（2）和第二扩张支脚架（3）内，摄像头（8）同轴设置在中空筒（A1）的内端；

转动筒（A2），转动筒（A2）同轴转动设置在中空筒（A1）的外圆周面上，转动筒（A2）上设置有与供气口（A12）连通的连通槽（A21），且第一气囊（5）同轴套设在转动筒（A2）上，连通槽（A21）与第一气囊（5）内部连通；

供气管（A3），供气管（A3）沿轴向设置在中空筒（A1）的夹层内，供气管（A3）包括有第一输出端（A31）和第二输出端（A32），第一输出端（A31）沿径向贯穿中空筒（A1）并与第二气囊（6）连通，第二输出端（A32）沿径向贯穿转动筒（A2）并与第三气囊（7）连通，波纹管（A4）的输入端与外部气源的输出端连通。

7.根据权利要求6所述的一种污水管道内壁脏污清理装置，其特征在于，引导机构还包括有波纹管（A4），波纹管（A4）同轴设置在中空筒（A1）的一端，且供气管（A3）和摄像头（8）与外部控制器连接的线路均设置在波纹管（A4）内。

8.根据权利要求6所述的一种污水管道内壁脏污清理装置，其特征在于，引导机构还包括有环圈（A6）和橡胶圈（A7），环圈（A6）同轴设置在转动筒（A2）的内周两端，环圈（A6）的内圆周面同轴设置有环槽（A61），橡胶圈（A7）同轴设置在环槽（A61）内，且橡胶圈（A7）与中空筒（A1）的外圆周面过盈配合。

9.根据权利要求1所述的一种污水管道内壁脏污清理装置，其特征在于，第一气囊（5）的外圆周面沿周向均匀布置有出气口（5a），且出气口（5a）沿第一气囊（5）的切向延伸。

10.根据权利要求1所述的一种污水管道内壁脏污清理装置，其特征在于，还包括有浮游驱动机构，浮游驱动机构包括有，

第二单向阀（9a）和第三单向阀（9b），第二单向阀（9a）和第三单向阀（9b）沿轴向竖直面对称设置在引导机构的尾端，第二单向阀（9a）和第三单向阀（9b）的输入端通过管路与外部气源的输出端连通，第二单向阀（9a）和和第三单向阀（9b）的输出端与引导机构的稳定同向；

叶板（9c），叶板（9c）沿轴线面对称且水平设置在引导机构的尾端。