1.一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

步骤一、建立混合阶机电系统模型；

步骤二、建立混合阶局部同步跟踪误差；

步骤三、建立混合阶滑模误差；

步骤四、建立混合阶神经网络估计模型；

步骤五、建立混合阶协同控制及自适应律。

2.根据权利要求1所述的一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，其特征在于，所述步骤一中，一阶系统

二阶系统

pi、vi为第i个智能体的位置和速度，xi为第i个智能体的状态向量，fi(xi)为非线性函数，ri为外部扰动，hi(xi)为非线性时变控制系数，ui代表控制量，Mp为一阶智能体的集合，M2为二阶智能体的集合。

3.根据权利要求2所述的一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，其特征在于，所述步骤二中，一阶局部同步跟踪误差

二阶局部同步跟踪误差

ep，i、ev,i分别为第i个智能体的一阶和二阶局部同步跟踪误差，aij为邻接矩阵，Ni为智能体i的相邻智能体，bi为智能体i与领导者的连接权值，p0、v0为相邻领导者的位置和速度。

4.根据权利要求3所述的一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，其特征在于，所述步骤三中，一阶滑模误差

γi＝ep,i,i∈Mp           (5)二阶滑模误差

γi＝ev,i+κiep,i,i∈M2          (6)γi为第i个智能体的滑模误差，κi为滑模系数。

5.根据权利要求4所述的一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，其特征在于，步骤四中，为fi(xi)的估计值， 为权值的估计，ζi(xi)为基函数。

6.根据权利要求5所述的一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，其特征在于，步骤五中，一阶事件触发控制律

二阶事件触发控制律

是事件触发控制量，αi＞0，0＜ηi＜1，|c|≤1， 是设计参数，di是i+

的入度，zi＞0，g＞0是控制增益， 是hi(xi)的估计值，tk＞0是采样时间，k∈Z是控制律更新时间；

控制律更新触发条件为

tk+1＝inf{t∈R||εi(t)|≥ηi|ui|+zi},i∈Mp∪M2         (11)为事件触发控制误差，在t∈[tk,tk+1)期间内，控制输入保持为常值神经网络自适应律

Fi＞0，τ＞0是可调增益，Pi＞0；

控制参数自适应律

其中， 为hi的估计，δ＞0，λi＞0，hi为hi的下界。