1.一种导航方法，其中，视觉里程计包括惯性传感器，所述惯性传感器包括陀螺仪，所述导航方法包括：

响应于导航在中断后恢复，基于所述陀螺仪的角度，计算所述惯性传感器的初始角度；

以及

基于所述惯性传感器的初始角度和所述视觉里程计在所述中断前的位置，继续进行所述导航。

2.根据权利要求1所述的导航方法，还包括在所述基于所述陀螺仪的角度，计算所述惯性传感器的初始角度之前：

响应于正在进行所述导航，计算所述陀螺仪与所述惯性传感器之间的角度转换关系，其中，所述基于所述陀螺仪的角度，计算所述惯性传感器的初始角度包括：基于所述陀螺仪的角度以及所述陀螺仪与所述惯性传感器之间的角度转换关系，计算所述惯性传感器的初始角度。

3.根据权利要求2所述的导航方法，其中，所述陀螺仪和所述惯性传感器中的每一个的角度包括偏航角分量、俯仰角分量和滚转角分量，并且，所述陀螺仪与所述惯性传感器之间的角度转换关系包括：所述陀螺仪的偏航角分量与所述惯性传感器的偏航角分量之间的转换关系；

所述陀螺仪的俯仰角分量与所述惯性传感器的俯仰角分量之间的转换关系；以及所述陀螺仪的滚转角分量与所述惯性传感器的滚转角分量之间的转换关系。

4.根据权利要求3所述的导航方法，其中，所述陀螺仪与所述惯性传感器之间的角度转换关系包括：

将所述陀螺仪的偏航角分量减去偏航角偏差值，以得到所述惯性传感器的偏航角分量；

将所述陀螺仪的俯仰角分量减去俯仰角偏差值，以得到所述惯性传感器的俯仰角分量；以及

将所述陀螺仪的滚转角分量减去滚转角偏差值，以得到所述惯性传感器的滚转角分量。

5.根据权利要求1‑4中任一项所述的导航方法，其中，所述基于所述惯性传感器的初始角度和所述视觉里程计在所述中断前的位置，继续进行所述导航包括：将所述视觉里程计的初始角度设置为所述惯性传感器的初始角度；

将所述视觉里程计的初始位置设置为所述视觉里程计在所述中断前的位置；以及基于所述视觉里程计的初始角度和初始位置，继续进行所述导航。

6.根据权利要求5所述的导航方法，还包括：响应于所述导航发生中断，发出指令以提示用户停止移动。

7.一种导航装置，其中，所述视觉里程计包括惯性传感器，所述惯性传感器包括陀螺仪，所述导航装置包括：

角度恢复模块，被配置为：响应于导航在中断后恢复，基于陀螺仪的角度，计算惯性传感器的初始角度；以及

导航模块，被配置为：基于所述惯性传感器的初始角度和所述视觉里程计在所述中断前的位置，继续进行所述导航。

8.根据权利要求7所述的导航装置，还包括：角度关系计算模块，被配置为：响应于正在进行所述导航，计算所述陀螺仪与所述惯性传感器之间的角度转换关系，其中，所述角度恢复模块包括：初始角度计算模块，被配置为：基于所述陀螺仪的角度以及所述陀螺仪与所述惯性传感器之间的角度转换关系，计算所述惯性传感器的初始角度。

9.根据权利要求8所述的导航装置，其中，所述陀螺仪和所述惯性传感器中的每一个的角度包括偏航角分量、俯仰角分量和滚转角分量，并且，所述陀螺仪与所述惯性传感器之间的角度转换关系包括：所述陀螺仪的偏航角分量与所述惯性传感器的偏航角分量之间的转换关系；

所述陀螺仪的俯仰角分量与所述惯性传感器的俯仰角分量之间的转换关系；以及所述陀螺仪的滚转角分量与所述惯性传感器的滚转角分量之间的转换关系。

10.根据权利要求9所述的导航装置，其中，所述陀螺仪与所述惯性传感器之间的角度转换关系包括：

将所述陀螺仪的偏航角分量减去偏航角偏差值，以得到所述惯性传感器的偏航角分量；

将所述陀螺仪的俯仰角分量减去俯仰角偏差值，以得到所述惯性传感器的俯仰角分量；以及

将所述陀螺仪的滚转角分量减去滚转角偏差值，以得到所述惯性传感器的滚转角分量。

11.根据权利要求7‑10中任一项所述的导航装置，其中，所述导航模块包括：基准点确定模块，被配置为：将所述视觉里程计的初始角度设置为所述惯性传感器的初始角度；以及将所述视觉里程计的初始位置设置为所述视觉里程计在所述中断前的位置；以及导航恢复模块，被配置为：基于所述视觉里程计的初始角度和初始位置，继续进行导航。

12.根据权利要求7‑10中任一项所述的导航装置，还包括：中断提示模块，被配置为：响应于所述导航发生中断，发出指令以提示用户停止移动。

13.一种导航设备，包括：视觉里程计，包括：

惯性传感器，所述惯性传感器包括陀螺仪；以及导航器，所述导航器被配置执行根据权利要求1‑6中任一项所述的方法。

14.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1‑6中任一项所述的方法。

15.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1‑6中任一项所述的方法。

16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1‑6中任一项所述的方法。