1.一种面向三维场景的移动有向传感器网络覆盖优化方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取传感器节点的部属位置信息构建传感器三维有向感知模型，其中传感器节点的部署位置信息包括传感器节点的空间位置、感知半径、感知方向、水平感知夹角以及垂直感知夹角；

S2、根据传感器节点的Z轴坐标数值计算传感器节点的最优俯仰角；

S3、根据传感器节点的高度信息和最优俯仰角构建该节点在XOY平面的投影模型；

S4、对步骤S4所构建的XOY平面的投影模型进行调整并更新传感器节点位置，调整传感器节点的感知方向，利用二维平面覆盖优化算法对更新之后的传感器节点位置以及偏向角进行优化，实现三维场景的覆盖增强。

2.根据权利要求1所述的一种面向三维场景的移动有向传感器网络覆盖优化方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：S21、将各传感器节点Si的空间位置投影到XOY平面；

S22、根据传感器节点Si的感知方向以及平面位置将所有传感器节点划分为4个不相交的集合，判断当前节点所处的集合位置，表示为Nodeseti(i＝1，2，3，4；

S23、根据各节点所处的不同集合位置计算各节点的最优俯仰角。

3.根据权利要求2所述的一种面向三维场景的移动有向传感器网络覆盖优化方法，其特征在于，所述步骤S23中根据各节点所处的不同集合位置计算各节点的最优俯仰角的计算方式为：

当节点Si∈Nodeset1时，d2＝max x‑x，此时，该节点的最优俯仰角γop＝arctan((max x‑x)/z)‑β；

当传感器节点Si∈Nodeset2时，d2＝maxy‑y，该传感器节点的最优俯仰角γop＝arctan((max y‑y)/z)‑β；

当传感器节点Si∈Nodeset3时，d2＝x，该传感器节点的最优俯仰角γop＝arctan(x/z)‑β

当传感器节点Si∈Nodeset4时，d2＝y，该节传感器点的最优俯仰角γop＝arctan(y/z)‑β；

其中，γop为传感器节点的最优俯仰角，d2表示传感器节点的覆盖区域在XOY平面投影的外半径且d2＝z×tan(γ+β)，(max x，max y)表示当前传感器节点覆盖区域最远位置的在XOY平面投影的坐标，(x，y，z)表示当前传感器节点的空间位置坐标值，i表示步骤S22中划分的传感器节点的集合的索引，β表示垂直感知夹角，γ为当前传感器的垂直方向的偏移角度。

4.根据权利要求3所述的一种面向三维场景的移动有向传感器网络覆盖优化方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：S41、计算任意传感器节点Si受到周围所有邻居节点虚拟力的合力；

S42、根据步骤S41计算的虚拟力的合力，分别计算传感器节点Si在X轴方向和Y轴方向的调整量，获得传感器节点Si调整后的位置，并对更新传感器节点Si的位置信息；

S43、重复步骤S41‑S42直至所有传感器节点位置更新后，将传感器节点位置固定，调整节点的感知方向。

5.根据权利要求4所述的一种面向三维场景的移动有向传感器网络覆盖优化方法，其特征在于，所述步骤S41中任意传感器节点Si受到周围所有邻居节点虚拟力的合力的计算方式为：

Fi_xy＝∑Fij+Fiv；

其中，

Fij表示传感器节点Si受到任意相邻节点的作用力，且k1，k2，α1，α2表示虚拟力增益系数，mi表示传感器节点Si的质量，mj分表示传感器节点Si任意相邻节点Sj的质量，d(Si，Sj)表示节点Si和Sj之间的距离，r1表示传感器节点之间的最优距离，r2表示传感器的通信距离；

Fiv表示传感器节点Si受到其通信半径内所有未被覆盖的区域的虚拟质心Gv的合力，且k3，α3是虚拟力增益系数，d(Si，Gv)是传感器节点Si到虚拟质心Gv的距离。

6.根据权利要求5所述的一种面向三维场景的移动有向传感器网络覆盖优化方法，其特征在于，所述步骤S42中对更新传感器节点Si的位置信息的方式为：其中，Fi_xy是节点Si所受合力，Fi_x、Fi_y分别是Fi_xy在X轴和Y轴的分力，Fth是节点受力移动的阈值，Maxstep是设定的最大移动距离，(xold，yold)为传感器节点Si的原位置坐标，(xnew，ynew)为传感器节点Si更新之后的位置坐标。

7.根据权利要求6所述的一种面向三维场景的移动有向传感器网络覆盖优化方法，其特征在于，所述步骤S43中调整节点的感知方向的方法为：S431、建立节点感知区域的虚拟受力里调整模型，将节点感知范围按不同的覆盖区域划分为多个分区，表示为：

其中，G(δ)为该区域的质心位置，num(δ)是区域中虚拟格点的数目，δ为区域质心；

S432、计算不同覆盖区域的质心，判断任意两个互为邻居的传感器节点是否存在覆盖重叠区域，若存在则计算重叠质心与节点Si覆盖区域质心的斥力，表示为：其中，d0表示重叠区域质心Gi∩j与传感器节点Si的质心Gi之间的欧氏距离，λ0表示传感器节点受力方向，从Gi∩j指向 |Fi|表示单位斥力，η表示有效覆盖率；

S433、计算传感器节点Si受力调整角度，表示为：其中，θmax、Fimax为常数，分别表示旋转角度和斥力的最大值，Fi⊥表示斥力Fi在垂直方向的分力；

S434、利用蝙蝠算法对传感器节点Si的角度调整量进行优化，输出调整后的传感器节点角度调整量，表示为：

其中， 表示蝙蝠i的第j维元素角度调整量，θij表示节点在虚拟力作用下感知角度的调整量，μ表示用于调节虚拟斥力影响的加速因子， 表示节点现在的感知方向， 表示最优蝙蝠的第j维元素。