1.一种电液伺服系统输出反馈预设性能控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、针对双出杆液压缸伺服系统的特点，建立双出杆液压缸伺服系统模型；

步骤二、设计电液伺服系统输出反馈预设性能控制器；

步骤三、调节相关参数以使得系统满足控制性能指标。

2.根据权利要求1所述的一种电液伺服系统输出反馈预设性能控制方法，其特征在于，步骤一中，建立双出杆液压缸伺服系统模型的具体内容包括：根据牛顿第二定律，双出杆液压缸惯性负载的动力学模型方程为：式中：y为负载位移，m为负载质量，PL＝P1‑P2是负载驱动压力，P1和P2分别为液压缸两腔压力，A为活塞杆有效工作面积，b表示粘性摩擦系数， 代表其他未建模干扰。

液压缸负载压力动态方程为：式中：Vt为液压缸两腔总的有效容积，Ct为液压缸泄漏系数，QL＝(Q1+Q2)/2是负载流量，Q1为液压缸进油腔供油流量，Q2为液压缸回油腔回油流量。

QL为伺服阀阀芯位移xv的函数：式中： 为流量伺服阀的增益系数，Cd为伺服阀的流量系数，w为伺服阀的面积梯度；ρ为液压油的密度，Ps为供油压力；sign(●)为假设伺服阀阀芯位移正比于控制输入u，即xv＝kiu，其中ki>0是比例系数，u是控制输入电压，因此，等式(3)可以转化为式中：kt＝kqki表示总的流量增益；

定义状态变量 那么整个系统可以写成如下状态空间形式：式中：

3.根据权利要求2所述的一种电液伺服系统输出反馈预设性能控制方法，其特征在于：函数φ(u,x3)关于x3是Lipschitz的。

4.根据权利要求3所述的一种电液伺服系统输出反馈预设性能控制方法，其特征在于，步骤二中，设计基于电液伺服系统输出反馈预设性能控制器的具体步骤如下：步骤二(一)、构建状态观测器；

首先，由系统的已知状态x1设计微分器，用于估计系统的未知状态x2，其结构如下：式中：x1，x2分别表示输出角位移和角速度， 分别为x1，x2的估计值，c1>0和c2>0为待调整参数； 和 分别为式中：增益b1，b2>0，由式(6)和(7)可得估计误差动态如下由于微分器能够保证有限时间收敛，因此在接下来的计算中，令 即 由(9)可得

负载压力观测器设计如下：

式中： 为参数，可得负载压力误差动态如下式中：

5.根据权利要求4所述的一种电液伺服系统输出反馈预设性能控制方法，其中，步骤二中，设计电液伺服系统输出反馈预设性能控制器的具体步骤还包括如下：步骤二(二)设计控制器；

定义液压缸的控制误差z1＝x1‑x1d，z2＝x2‑α1，z3＝x3‑α2，α1和α2分别为虚拟控制律。令满足下式，其中当t≥0时， 并且这样控制误差z(t)就会被约束在性能函数的界内。

满足上述情况的性能函数可构建如下式中： a>0为常数, 为跟踪误差收敛系数， 和 分别为跟踪误差的最大界和稳态误差界。

为了实现系统的预设性能控制，如下定义χ1(t)式中： 参数 和 满足

对χ1(t)进行求导，可得虚拟控制律α1可设计为

式中：k1>0为反馈增益， 把(17)代入(16)可得定义函数χ2(t)如下

式中： 参数 和 满足

对χ2(t)求导并把(6)代入可得那么，虚拟控制律α2设计为式中：k2>0为反馈增益， 把(21)代入(20)可得对z3求导并把(6)代入可得系统控制输入u可设计为

式中：

然后可得z3的动态方程为

6.根据权利要求5所述的一种电液伺服系统输出反馈预设性能控制方法，其中，步骤二中，设计电液伺服系统输出反馈预设性能控制器，具体步骤还包括如下：步骤二(三)、验证系统稳定性；

性能定理1：选取参数C1的选取满足如下不等式同时选取合适的参数k1，k2，k3和C1，使得如下矩阵Λ为正定矩阵当自适应函数设计如下时，

系统控制输入u能够保证闭环系统所有信号是有界的，系统能够实现渐近收敛，系统控制误差可收敛到0，即当t→∞时，有z1→0；

证明如下：

定义如下Lyapunov函数：对V求导，并代入式(12)、(18)、(22)和(26)，可得：把(29)代入上式，可得

式中：λmin(Λ)表示矩阵Λ的最小特征值，分析式(32)可知Lyapunov函数有界，同时W积分有界，结合式(18)、(22)和(26)可知，系统中所有信号均有界，从而可知W的导数有界，由Barbalat引理可知，当时间趋于无穷大时，W趋近于零，也即控制误差量z1趋近于零；

因此控制器是收敛的，系统是稳定的。

7.根据权利要求6所述的一种电液伺服系统输出反馈预设性能控制方法，其中，步骤三中，调节相关参数以使得系统满足控制性能指标，具体步骤如下：调节基于控制律u的参数k1、k2、k3、c1、c2、b1、b2使系统满足控制性能指标。