1.一种履带式载物底盘，包括载物台，其特征在于，所述载物台两侧分别通过前转动杆和后转动杆铰接有前履带组件和后履带组件，所述前履带组件包括前履带段和后履带段，所述后履带段与前履带段之间形成第一夹角，还包括：转动轴，所述转动轴被设置在所述前履带组件的后端或靠近该后端，且同时该转动轴被设置在所述后履带组件的前端或靠近该前段；

伸缩机构，所述前履带组件和/或后履带组件通过所述伸缩机构与所述载物台铰接。

2.根据权利要求1所述的一种履带式载物底盘，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩外杆，所述伸缩外杆与所述后履带组件铰接，所述伸缩外杆内滑动连接有伸缩内杆，所述伸缩内杆与所述载物台铰接，所述伸缩机构还连接用于所述伸缩机构锁紧的锁紧机构。

3.根据权利要求2所述的一种履带式载物底盘，其特征在于，所述锁紧机构包括刹车线，所述伸缩外杆开设有夹紧槽，所述夹紧槽内设置有刹车板，所述刹车线与所述刹车板相连，所述刹车板通过涡卷弹簧与所述伸缩外杆相连；所述刹车板开设有夹紧孔，所述伸缩内杆设置在所述夹紧孔内，在初始状态下，所述夹紧孔对伸缩内杆起到夹紧作用。

4.根据权利要求1所述的一种履带式载物底盘，其特征在于，所述后履带组件包括后履带支架，至少两个后履带轮和环形包绕后履带轮的后履带，至少一个后履带轮为驱动轮，所述后履带轮均可旋转地安装到所述后履带支架上，至少两个后履带轮之间相互配合，从而使所述后履带行走底面形成一个平面；所述后转动杆的一端与所述后履带支架铰接，所述后转动杆的另一端与所述载物台铰接。

5.根据权利要求1所述的一种履带式载物底盘，其特征在于，所述前履带段和后履带段为以下形之一：(1)采用同一履带包绕成一体的履带结构，形成前履带组件，(2)采用两个履带包绕成独立的两个履带结构，共同形成前履带组件。

6.根据权利要求5所述的一种履带式载物底盘，其特征在于，当采用形式(1)时，所述前履带组件包括前履带支架，至少三个前履带轮和环形包绕前履带轮的前履带，所述前履带轮均可旋转地安装到所述前履带支架上；至少一个前履带轮为驱动轮，所述三个前履带轮将前履带组件分成前履带段和后履带段；所述前转动杆的一端与所述前履带支架铰接，所述前转动杆的另一端与所述载物台铰接。

7.根据权利要求1所述的一种履带式载物底盘，其特征在于，所述前履带组件的后端具有驱动轮，所述后履带组件的前端具有驱动轮，前履带组件的驱动轮的中心轴和所述后履带组件的驱动轮的中心轴为所述转动轴，所述前履带组件和后履带组件均与所述转动轴转动连接。

8.根据权利要求1所述的一种履带式载物底盘，其特征在于，所述前履带组件和/或后履带组件通过弹簧与所述载物台相连。

9.一种卧式爬楼机，包括车架，其特征在于，包括权利要求1‑8任一项所述的一种履带式载物底盘，所述车架与所述载物台相连，所述前履带轮和后履带轮分别连接有独立的驱动机构或同一个驱动机构驱动所述前履带轮和后履带轮转动。

10.根据权利要求9所述的一种卧式爬楼机，其特征在于，所述车架滑动连接有车把手，所述车把手和/或车架连接有手刹，所述手刹与所述刹车线相连。

11.根据权利要求9所述的一种卧式爬楼机，其特征在于，所述车架之间连接有导向座，所述导向座滑动连接有水平方向设置的移动杆，所述导向座还转动连接有转动杆；所述转动杆的一端铰接有连动杆，所述连动杆的另一端与所述移动杆铰接，所述车把手还开设有若干个与所述移动杆相配合的定位孔。

12.一种自适应攀爬方法，其特征在于，采用权利要求9‑11任一项所述的一种卧式爬楼机，上台阶时，包括以下步骤：

初始状态下，驱动机构驱动前履带轮和后履带轮转动，卧式爬楼机进行地面行走；

上台阶时:通过控制锁紧机构，锁紧机构不再限制伸缩机构的自由伸缩，前履带段向下倾斜接触台阶，驱动机构驱动前履带和后履带转动，进行攀爬动作，同时，前履带组件和后履带组件绕转动轴转动，后履带段的后端和后履带组件的前端向上倾斜，使后履带段与后履带组件形成夹角，此时，伸缩机构自由伸缩，使载物台始终保持与地面平行状态；

上台阶中：攀爬动作完成后，后履带段的底面和后履带的行走底面形成一个平面进行爬台阶动作，此时松开锁紧机构，锁紧机构使伸缩机构变为锁紧状态，从而使载物台始终保持与地面平行状态，进行台阶的攀爬动作；

上台阶后：通过控制锁紧机构，锁紧机构不再限制伸缩机构的自由伸缩，后履带段向下倾斜接触台阶，前履带组件和后履带组件绕转动轴转动，后履带段的后端和后履带组件的前端向上倾斜，使后履带段与后履带组件形成夹角，此时，伸缩机构自由伸缩，使载物台始终保持与地面平行状态。

13.根据权利要求12所述的一种自适应攀爬方法，其特征在于，锁紧机构工作方法包括：按压手刹，手刹通过刹车线带动刹车板移动，使夹紧孔横截面逐渐趋于与伸缩内杆横截面平行，伸缩内杆可在夹紧孔内自由滑动；松开手刹，在涡卷弹簧的作用下，夹紧孔对伸缩内杆起到夹紧的作用。

14.根据权利要求12所述的一种自适应攀爬方法，其特征在于，通过转动转动杆，转动杆通过连动杆带动移动杆水平方向移动，从而使移动杆与定位孔分离，从而实现车把手高度的自由调整。