1.一种改进的无模型系统的PID控制器参数整定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、给定PID控制器的初步微分增益 并根据所述初步微分增益取PID控制器的初步比例增益 的值，其中，S2、给定PID控制器的全局缩放系数ns和积分增益缩放系数ni，其中，ns≥1、S3、根据所述初步微分增益 初步比例增益 积分增益缩放系数ni以及全局缩放系数ns，分别计算得到PID控制器的微分增益、比例增益和积分增益；

S4、基于所述PID控制器的微分增益、比例增益和积分增益初始运行被控系统，并查看被控系统的响应误差曲线；

S5、结合被控系统的响应误差曲线以及系统预期的瞬态响应超调量σ％、稳态误差es％和响应时间tr，调整所述全局缩放参数、积分增益缩放参数、初步微分增益及初步比例增益；

S6、根据调整结果，判断被控系统的响应误差曲线是否满足预设的条件，若是，则完成对PID控制器参数的整定，否则，返回步骤S3。

2.根据权利要求1所述的改进的无模型系统的PID控制器参数整定方法，其特征在于，所述步骤S1中取PID控制器的初步比例增益 的表达式如下：其中， 表示PID控制器的初步比例增益，ξ为无量纲常数，其初始值可设为1，用于调整初步比例增益 的值， 表示PID控制器的初步微分增益。

3.根据权利要求2所述的改进的无模型系统的PID控制器参数整定方法，其特征在于，所述步骤S2中PID控制器的微分增益、比例增益和积分增益的表达式如下：其中，Kp表示PID控制器的比例增益，Kd表示PID控制器的微分增益，Ki表示PID控制器的积分增益， 表示PID控制器的初步比例增益， 表示PID控制器的初步微分增益，ns表示PID控制器的全局缩放系数，ni表示PID控制器的积分增益缩放系数。

4.根据权利要求3所述的改进的无模型系统的PID控制器参数整定方法，其特征在于，所述步骤S5包括以下几种方式：第一种方式：

当需减少响应误差曲线的瞬态响应超调量σ％时，则增加积分增益缩放参数ni的值，当需增加响应误差曲线的瞬态响应超调量σ％时，则减小积分增益缩放参数ni的值；

第二种方式：

当需降低被控系统的稳态误差es％时，则增加初步微分增益 或全局缩放参数ns的值，当需增加被控系统的稳态误差es％时，则减小初步微分增益 或全局缩放参数ns的值，同时基于初步比例增益 的表达式调整初步比例增益 其中，ξ＝1；

第三种方式：

当需减少被控系统的响应时间tr时，则增加初步微分增益 和/或全局缩放参数ns的值，当需增加被控系统的响应时间tr时，则减少初步微分增益 的值或局缩放参数ns的值，同时基于初步比例增益 的表达式调整初步比例增益 其中，ξ＝1。