1.一种并联型双叉车同步控制装置，其特征在于，包括机械结构与控制结构两个部分，所述机械结构包括电动托盘叉车车架(1)和货叉(18)两个部分，车架包括通过与车头固定结构连接的承载桥(7)、通过液压缸(4)连接在承载桥(7)之上的叉车顶盖、承载桥(7)之下刚性连接的太阳齿轮(16)、啮合在太阳齿轮(16)周围的转向传动齿轮(8)和旋转编码器传动齿轮(9)、驱动轮(14)、驱动轮两侧的传动抬升连杆(17)，所述货叉(18)与叉车头部固定连接，货叉(18)上安装从动轮(19)；

所述控制结构包括领导者叉车控制系统(24)、跟随者叉车控制系统(25)、电驱动装置、升降液压系统和无线信号遥控器，所述领导者叉车控制系统(24)和跟随者叉车控制系统(25)都包括有主控制板、限位开关、绝对值旋转编码器，领导者叉车控制系统(24)还包括有遥控信号接收器，跟随者叉车控制系统(25)还包括有副控制板，副控制板连接线槽型激光传感器和激光测距传感器(28)；

所述线槽型激光传感器包括线型激光发生器(29)与槽型激光接收器(27)，线型激光发生器(29)固定在一辆叉车上，用以发射激光，槽型激光接收器(27)固定在另一辆叉车上，根据不同孔位接收到的激光产生相对位置的电信号；

主控制板连接直行伺服系统和转向伺服系统；主控制板上设置主控制器，所述电驱动装置即固定在叉车顶盖之下内部的电源，电源为整个叉车同步控制装置供电；

所述升降液压系统包括液压电机(5)、液压缸(4)、液压缸底部的油箱三个部分；抬升方式为用户发送遥控信号给液压电机(5)，液压电机(5)将油箱中的油经过进油口充入液压缸(4)，液压缸(4)抬升使叉车平台抬升，下降方式为用户发送遥控信号使液压缸(4)底部出油口阀门打开，叉车平台下降；

所述直行伺服系统包括直行伺服电机驱动器(3)、直行伺服电机(15)两个部分，用户通过遥控器的无线信号发送直行给遥控器信号接收器(6)，遥控器信号接收器(6)将无线信号转化为直行模拟量传送给主控制器(31)，主控制器(31)通过AD采集获得用户的速度信息意图，前进功能由主控制器(31)发送指令给直行伺服驱动器(3)，再由直行伺服驱动器(3)控制直行伺服电机(15)实现驱动轮(14)的直行运动，从动轮(19)随着驱动轮(14)的运动而运动；

所述转向伺服系统包括转向伺服电机驱动器(2)、转向伺服电机(11)两部分，用户通过遥控器的无线信号发送转向给遥控器信号接收器(6)，遥控器信号接收器(6)将无线信号转化为转向模拟量传送给主控制器(31)，主控制器(31)通过AD采集获得用户的角度信息意图，转向功能由主控制器(31)发送指令给转向伺服驱动器(2)，再由转向伺服驱动器(2)控制转向伺服电机(11)，转向伺服电机(11)连接行星减速机(10)增大输出转矩，通过与太阳齿轮(16)啮合的转向传动齿轮(8)实现驱动轮(14)的转向运动。

2.根据权利要求1所述的一种并联型双叉车同步控制装置，其特征在于，所述主控制器连接有AD采集电路，AD采集电路包括电阻R1，电阻R2，电阻R3，电阻R4，电阻R5，电阻R6，电容C1，电容C2，电容C3，瞬态抑制二极管DR1，采集电路输入端InputSignal与遥控信号接收器的直行模拟量输出相连接，串联在输入端的电阻R2另一端与运算放大器LM358的同相输入端INA+连接，同时电阻R2同时与瞬态抑制二极管DR1、电阻R1、电阻R3、电容C1连接，瞬态抑制二极管DR1与电阻R2连接后另一端与GND连接，电阻R1与R2连接后另一端与GND连接，电阻R3与电容C1同时和电阻R2连接后另一端与GND连接，运算放大器LM358的电源正连接5V，同时连接电容C2，电容C2的另一端连接GND，运算放大器LM358的电源负连接GND，运算放大器LM358的反相输入端INA‑连接运算放大器LM358的输出端，同时运算放大器LM358的输出端连接电阻R4，电阻R4的另一端分别连接电阻R5与电阻R6，电阻R5的另一端分别连接GND与电容C3，电阻R6的另一端分别连接C3的另一端与信号输出端OutputSignal，输出端OutputSignal连接主控制器的ADC引脚。

3.根据权利要求1所述的一种并联型双叉车同步控制装置，其特征在于，所述主控制器通过TTL转485通讯电路连接直行伺服电机驱动、转向伺服驱动、旋转编码器、副控制器，TTL转485通讯电路包括电阻R1，R2，R7，电阻R9，R10，电阻R13，R14，电阻R17，电容C3，瞬态抑制二极管DR1、DZ1、DZ2，热敏电阻PTC2，热敏电阻PTC3，输入端MODBUS‑RDE与主控制器的IO引脚连接用于控制RS485电路的接收、发送选择，输入端MODBUS‑RX与主控制器的串口接收引脚连接，输入端MODBUS‑TX与主控制器的串口发送引脚连接，串联在输入端MODBUS‑RDE的电阻R2另一端同时与SP485芯片的接收器输出使能口RE、驱动器输出使能DE口连接，串联在输入端MODBUS‑RX的电阻R1另一端同时与SP485芯片的接收器输出口RO连接，串联在输入端MODBUS‑TX的电阻R2另一端同时与SP485芯片的驱动器输入口DI连接，SP485芯片的A相同时与R13、R9连接，R9的另一端同时与5V、C3、SP485芯片的电源口VCC连接，R13的另一端同时与C5、瞬态抑制二极管DZ1、瞬态抑制二极管DR1、电阻R17、热敏电阻PTC2连接，电容C3的另一端同时与C5的另一端、瞬态抑制二极管DZ1的另一端、GND连接，SP485芯片的B相同时与电阻R14、R10连接，R10的另一端同时与SP485芯片的GND口、电容C6、瞬态抑制二极管DZ2、GND连接，电阻R14的另一端同时与电容C6的另一端、瞬态抑制二极管DZ2的另一端、瞬态抑制二极管DR1的另一端、电阻R17的另一端、热敏电阻PTC3连接，热敏电阻PTC2的另一端与MODBUS‑B连接，热敏电阻PTC3的另一端与MODBUS‑A连接，MODBUS‑A连接直行电机伺服驱动RS485A相，MODBUS‑B连接直行电机伺服驱动RS485B相。