1.一种钳体加工用的智能检测机械手，包括夹持单元（1）和移动单元（3）；夹持单元（1）用于抓取待加工的钳体（7）；移动单元（3）用于驱使夹持单元（1）和获取单元（2）在竖直面上的运动；其特征在于：还包括

获取单元（2），用于拍摄钳体（7）夹具的六视面的照片以及钳体（7）的六视面的照片；

分析单元（4），用于分析获取单元（2）拍摄的照片，设定夹具三维坐标系和钳体三维坐标系，分析夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息，对比夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息，判断被拍摄的钳体（7）是否为合格件；

夹具的有效信息包括：在夹具三维坐标系中，夹具的定位点的坐标位置、定位点的面积、夹具中压紧点的坐标位置、压紧点的面积；

钳体（7）的有效信息包括：在钳体三维坐标系中，钳体（7）的被定位点的坐标位置、被定位点的面积、钳体（7）上的被压紧点的坐标位置、被压紧点的面面积；

合格件的标准包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A1、定位点的坐标位置和被定位点的坐标位置吻合；A2、定位点与被定位点重合的面积超过定位点的面积的

1/3 3/4；A3、钳体（7）在定位点上的投影为单一平面。

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2.根据权利要求1所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：夹具的有效信息还包括：夹具中的压紧件在压紧时的运动路径；钳体（7）的有效信息还包括：钳体（7）的三维坐标；合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A4、夹具中的压紧件在压紧时不干涉钳体（7）在三维坐标上的投影。

3.根据权利要求1所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：分析单元（4）储存有钳体（7）加工的刀具尺寸、刀具加工时的路径；钳体（7）的有效信息还包括：钳体（7）的三维坐标；合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A5、刀具加工时刀具不干涉钳体（7）在三维坐标上的投影。

4.根据权利要求1所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：分析单元（4）储存有钳体（7）的合格外形标准，外形标准包括：B1、表面无裂缝，B2、表面无异物凸起，B3、表面无锈迹，B4、钳体（7）的设计外形尺寸，B5、钳体（7）表面的文字；合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A6、被拍摄的钳体（7）各项信息与合格的外形标准一致。

5.根据权利要求1所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：分析单元（4）储存有合格的夹具的要素，要素的内容包括：C1、用于定位的定位件数量，C2、定位件的定位点在夹具三维坐标中的坐标位置，C3、定位件的定位点的面积；合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A7、被拍摄的夹具各项要素信息与合格的夹具的要素信息一致。

6.根据权利要求1‑5任一所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：分析单元（4）储存有夹具的设计公差、钳体（7）的设计公差；合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A8、定位点的坐标位置与标准坐标位置的偏差在公差范围内，A9、定位点的面积大小与标准面积大小的偏差在公差范围内，A10、被定位点的坐标位置与标准坐标位置的偏差在公差范围内，A11、被定位点的面积大小与标准面积大小的偏差在公差范围内。

7.根据权利要求6所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：获取单元（2）拍摄的照片包括钳体（7）置于夹具上时的六视图照片；分析单元（4）分析获取单元（2）拍摄的照片，判断被拍摄的钳体（7）在夹具上是否放置平稳；平稳的标准包括：钳体（7）的水平面与夹具的水平面均平行。

8.根据权利要求7所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：分析单元（4）与夹持单元（1）和移动单元（3）均电性连接；当分析单元（4）判断被拍摄的钳体（7）在夹具上放置不平稳时，分析单元（4）控制夹持单元（1）和移动单元（3）将被拍摄的钳体（7）夹持并脱离夹具，继续判断下一待加工的钳体（7）。

9.根据权利要求8所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：当分析单元（4）判断被拍摄的钳体（7）在夹具上放置不平稳时，分析单元（4）记录此时的夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息，列为错误标准，控制夹持单元（1）、获取单元（2）和移动单元（3）继续为待加工的钳体（7）作业；当获取单元（2）拍摄的钳体（7）和夹具照片中的夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息等于或低于错误标准中的信息时，直接判断被拍摄的钳体（7）为不合格品。

10.根据权利要求9所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：当分析单元（4）判断被拍摄的钳体（7）在夹具上放置不平稳时，分析单元（4）记录此时的夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息，更新错误标准，将最新的夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息，替换原有错误标准中的夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息。