1.一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车，包括顺槽车（1），其特征在于，还包括支架（2）、转向控制臂（3）、速度控制臂（4）、制动机械腿（5）、道路信息感知单元（8）、安全检测单元（9）和控制箱（10）；

支架（2）设置在顺槽车（1）驾驶位置上，安全检测单元（9）设置在顺槽车（1）上，道路信息感知单元（8）设置在顺槽车（1）车身四周；

支架（2）分为上下两层，控制箱（10）、转向控制臂（3）和速度控制臂（4）设置在上层支架（2）上，制动机械腿（5）设置在下层支架（2）上；

转向控制臂（3）包括转向臂外壳（306）、转向控制电机（301）、大锥齿轮（303）、转向连杆（308）和转向抓手（309）；

转向臂外壳（306）分为圆形槽和矩形槽，圆形槽中设有大锥齿轮（303），矩形槽中设有转向控制电机（301），与矩形槽位置相对的圆形槽槽壁上开设弧形口，转向控制电机（301）输出轴端部设有小锥齿轮（302），小锥齿轮（302）与大锥齿轮（303）啮合，大锥齿轮（303）上表面中心位置设有旋转轴（304），转向连杆（308）一端穿过弧形口与旋转轴（304）连接，另一端与转向抓手（309）铰接，转向抓手（309）与转向操作杆（305）连接；转向臂外壳（306）底部与支架（2）连接；

速度控制臂（4）包括速度臂外壳（406）、速度控制电机（401）、推杆滑块（407）、减速器大齿轮（405）和移动连杆（408）；

速度臂外壳（406）分为两道交叉槽，两道交叉槽整体为“T”形，两道交叉槽中的其中一道为电机槽另一道为滑动槽，推杆滑块（407）设有齿条（403）的一端嵌入到滑动槽中，滑动槽上设有与齿条（403）啮合的减速器大齿轮（405），电机槽中设有速度控制电机（401），速度控制电机（401）输出端与减速器小齿轮（404）连接，减速器小齿轮（404）与减速器大齿轮（405）啮合，移动连杆（408）两端分别与推杆滑块（407）、速度抓手（409）铰接，速度抓手（409）与速度操作杆（411）连接；速度臂外壳（406）底部与支架（2）连接；

制动机械腿（5）包括制动控制电机（501）、制动推杆（504）、可调托板（506）和踏板连接杆（505）；

制动控制电机（501）设置在制动推杆（504）上面，制动控制电机（501）与制动减速器（503）连接，制动减速器（503）与制动推杆（504）的制动丝杠（507）一端连接，制动丝杠（507）另一端与踏板连接杆（505）铰接，踏板连接杆（505）与刹车踏板（508）连接，制动推杆（504）下面设置在可调托板（506）上，可调托板（506）底部与支架（2）连接；

道路信息感知单元（8）、安全检测单元（9）和控制箱（10）连接，控制箱（10）与转向控制臂（3）、速度控制臂（4）、制动机械腿（5）连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车，其特征在于：所述控制箱（10）包括电机控制单元、主控制器、路径规划与决策系统、电子地图、车辆信息采集单元和LORA通讯模块；LORA通讯模块与车辆信息采集单元连接，电子地图、车辆信息采集单元与路径规划与决策系统连接，路径规划与决策系统、电机控制单元与主控制器连接；电机控制单元与转向控制电机（301）、速度控制电机（401）和制动控制电机（501）连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车，其特征在于：所述安全检测单元（9）包括瓦斯传感器、速度传感器、烟雾传感器和方位传感器，上述四个传感器均与车辆信息采集单元连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车，其特征在于：所述道路信息感知单元（8）包括第一角度传感器、第二角度传感器、超声波雷达和感知定位节点；感知定位节点设置在顺槽车（1）的前后两端；第一角度传感器、超声波雷达设置在顺槽车（1）两侧面的前、后部，顺槽车（1）转向轮上还分别设有一个第二角度传感器；第一角度传感器、第二角度传感器、超声波雷达、感知定位节点与车辆信息采集单元连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车，其特征在于：所述感知定位节点包括毫米波雷达、深度相机和UWB定位模块。

6.根据权利要求5所述的一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车，其特征在于：还包括启动推杆（6），启动推杆（6）设置在下层支架（2）上，启动推杆（6）包括启动按钮控制电机（601）、第一丝杆（604），启动按钮控制电机（601）与第一丝杆（604）的一端连接，第一丝杆（604）的另一端与启动按钮（606）连接；启动按钮控制电机（601）与电机控制单元连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车，其特征在于：还包括急停推杆（7），急停推杆（7）设置在下层支架（2）上，急停推杆（7）包括急停按钮控制电机、第二丝杆，急停按钮控制电机与第二丝杆的一端连接，第二丝杆的另一端与急停按钮连接；急停按钮控制电机与电机控制单元连接。

8.根据权利要求7所述的一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车控制方法，其特征在于，

步骤一：顺槽车（1）通过感知定位节点收集环境信息，实现精准定位，进而控制车辆行驶至准确的装卸区域：

定位与路径规划：UWB定位模块通过LORA通讯模块与井下巷道内基站进行互相通讯，车辆信息采集单元将采集的数据传递至位置解算引擎进行位置解算，通过到达时间差算法计算出车辆全局坐标；深度相机与毫米波雷达对地形、标志物进行检测，通过电子地图进行比对实现局部定位，从而获得高精度的定位；通过路径规划与决策系统确定到达装卸区域最优路径；

装载地点精准识别：通过毫米波雷达获取前方环境信息，结合路径规划与决策系统，准确行驶至装载点大致区域；装载点设置挡板，挡板上有标志物，通过识别挡板标志物、测定顺槽车（1）与挡板距离调整车距准确驶入装载点的吊装区域；

步骤二：顺槽车（1）按照规划最优路径进行行车操作，包含安全启动、直行、转弯、避障、紧急制动：

预设行驶安全系数为A1，路面弯道判别转角阈值为Q1，直行路段速度阈值为V2，直行车辆微调转角阈值为Q0，转向路段速度阈值为V3，左右安全距离为S1，左右危险距离阈值为S2，前后安全距离阈值为S3，前后危险距离阈值为S4；第一角度传感器测量前方路段与车身角度获取转弯转角为q1，第二角度传感器测得转向轮转角为q2，速度传感器测得车速为v0，四个超声波雷达探测车体距离左右墙体距离，左前侧为l1，左后侧为l2，右前侧为r1，右后侧为r2，瓦斯传感器、烟雾传感器测得井下瓦斯、烟雾含量评估安全系数a；

安全启动：当a小于A1时，启动推杆（6）关闭启动按钮（606），急停推杆（7）开启急停按钮，当a大于A1时，启动推杆（6）开启启动按钮（606），急停推杆（7）关闭急停按钮，车辆启动并缓慢提升车速；

直行：直行包含车速保持控制与车身姿态控制两部分，感知定位节点探知路面环境，当测得转弯转角q1小于Q1，规划直行行驶路线；运输速度阈值调整为V2，动态保持车速在运输速度阈值的90%‑110%范围内，当v0小于V2的90%时，速度控制臂（4）控制速度操作杆（411）加速，当v0大于V2的110%时，制动机械腿（5）控制刹车踏板（508）减速；当l1

转弯：转弯包含车速限速控制与车身姿态控制两部分，感知定位节点探知路面环境，当测得转弯转角q1大于Q1，规划转弯行驶路线；运输速度阈值调整为V3，动态保持车速在运输速度阈值的70%‑100%范围内，当v0小于V3的70%时，速度控制臂（4）控制速度操作杆（411）加速，当v0大于V3时，制动机械腿（5）控制刹车踏板（508）减速；按照所测转弯转角角度与转向轮转角角度差控制转向方向与大小，车身距离墙体左右侧差值进行转向角度修正，初始转向角度q=q1‑q2，当q<0且l1l2时，右转角度设为qz=q+Q0；当q<0时，且l1l2时，左转角度设为qz=q+Q0；

避障：避障分为即时避障与提前避障；即时避障适用于可见视距范围内，深度相机探测前方静态、动态障碍物，识别并预测障碍物运动碰撞轨迹，路径规划系统规划出一条无碰撞路径，决策系统发出指令，控制车辆按照直行、转向规则进行避障操作；提前避障适用于弯道、路口盲区，车辆与路段内布置基站进行实时通讯，通过井下环网确定对向来车、障碍物，提前规划好避障路线进行提前避障操作；

紧急制动：当突发情况下，当传感器测得动态障碍物距离顺槽车的距离值靠近车辆危险阈值时，制动机械腿（5）踩下刹车踏板（508），同时急停推杆（7）按下急停按钮，启动推杆（6）关闭启动按钮（606），实现紧急制动。