1.一种基于迭代滑模控制的列车运行跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取列车上一次运行过程中的控制数据，根据所获取的控制数据调整名义模型；

S2、根据步骤S1调整后的名义模型修正滑模控制器参数；

S3、利用修正后的滑模控制器在当次列车运行过程中获取的跟踪误差并输出控制级位直至列车运行至终点；

S4、记录当次列车运行数据，并将其提供给下次列车运行时进行迭代学习使用。

2.根据权利要求1所述的一种基于迭代滑模控制的列车运行跟踪方法，其特征在于，所述步骤S1中名义模型表示为：

T

其中，u(t)表示上次运行过程中的控制数据，f(t)表示列车的受力，θ(t)表示未知参数T 2

构成的向量且θ(t)＝[fa(t)，a(t)，b(t)，c(t)]，α(t)＝[‑1，‑1，‑v(t)，‑v (t)]表示可观测数据向量，v(t)表示实际运行速度，b(t)，c(t)表示列车基本阻力参数，fa(t)表示列车附加阻力，M表示列车载荷，v为列车实时速度。

3.根据权利要求2所述的一种基于迭代滑模控制的列车运行跟踪方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：

S11、列车运行前，获取上一次运行过程中记录的列车运行数据，包括运行全称的控制输入量以及控制误差；

S12、利用步骤S11获取的控制输入量以及控制误差对名义模型进行修正，修正后的名义模型表示为：

fk(x，v，t)＝fk‑1(x，v，t)+I(sk‑1(t)，uk‑1(t))；

其中，fk表示列车第k次运行过程中的名义模型，I表示迭代学习函数，sk‑1，uk‑1分别表示上一次迭代的控制误差与控制输入，x表示列车运行的实际位移，v表示列车运行的实际速度，t表示列车运行时间。

4.根据权利要求3所述的一种基于迭代滑模控制的列车运行跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2修正后的滑模控制器表示为：其中，u(t)是控制器输出的控制量，fk是第k次迭代时通过迭代学习获取的列车名义模型相关项，D为外部扰动最大值，η为控制器参数，e2(t)表示列车的速度跟踪误差，β，p，q是控制器参数，其中p，q为正奇数且满足1＜p/q＜2，β＞0。