1.一种永磁同步电动机L1自适应迭代学习控制方法，其特征在于：步骤如下：S1、建立PMSM的数学模型；

a.对PMSM进行磁场定向矢量控制，得到PMSM的转矩方程和机械方程；

b.选用Stribeck模型建立摩擦模型，并依据摩擦模型得到齿槽转矩模型，当PMSM伺服系统执行重复任务时，齿槽转矩和摩擦转矩可看做系统重复不确定性；

c.由转矩方程和机械方程推导出PMSM的状态方程，并考虑参数的不确定性带来的迭代域的非重复性；

S2、通过设计L1自适应学习控制器作为反馈控制器在时域上补偿系统非重复不确定性，保证系统沿时间轴的性能，利用ILC在迭代域中补偿系统重复不确定性，对周期性输入信号进行跟踪，使误差沿迭代轴收敛；

a.基于L1自适应算法设计ILC的控制结构，选用频域法设计ILC，ILC的结构选用平行式，将系统输入信号分为反馈和前馈两部分；

b.对ILC进行滤波器改造，寻找ILC的迭代更新律，构建频域下的ILC输入信号表达式；

c.将ILC的输入信号表达式代入PMSM的状态方程，得出判定ILC的迭代更新律单调稳定的条件；

d.根据不确定性和收敛速率得出设计的滤波器和低通滤波器应满足的条件，通过调节滤波器和低通滤波器的带宽分别在时域和迭代域处理不确定性。