1.一种用于管道自动除漆的打磨装置，其包括行走部分、传动部分、打磨部分、自动控制部分、动力部分和支撑台，其特征在于，所述行走部分，其包括橡胶轮胎、圆柱滚子轴承、轮毂和轮轴，所述轮轴的第一安装端通过圆柱滚子轴承和所述大锥齿轮的第一端连接，所述轮轴的第二安装端通过轮毂和所述橡胶轮胎连接，所述轮轴能带动橡胶轮胎转动；所述传动部分，其包括传动轴、大锥齿轮、小锥齿轮、横轴、齿轮箱和电机，所述电机的外壳和所述支撑台上方的上表面固定连接，所述传动轴的第一端和所述电机的输出端连接，所述传动轴的第二端穿过齿轮箱通过齿轮组和所述横轴的中部连接，所述横轴的两端分别与所述小锥齿轮的第一端连接，所述小锥齿轮的第二端和所述大锥齿轮的第二端啮合，将电机动力转化为橡胶轮胎的转动；

所述打磨部分，其包括左右两片结构相同的刮刀，通过支撑台滑槽安装于所述支撑台下方的固定位置上，能沿滑槽实现开合状态；所述自动控制部分，其包括直线往复电机、伸缩轴、连杆、上机械爪、下机械爪、轴套、固定装置和连接组件，所述连接组件，其包括螺栓和小螺栓，所述直线往复电机的外壳通过所述小螺栓固定安装于所述支撑台下方的第一安装端，所述直线往复电机的输出端和所述伸缩轴的第一端连接，所述伸缩轴的第二端穿过所述固定装置的第一安装端通过所述螺栓与所述轴套的第一安装端固定连接，所述上机械爪和所述下机械爪的第一端通过螺栓和所述打磨部分固定连接，所述上机械爪和所述下机械爪的第二端分别通过螺栓和所述固定装置的第二安装端连接，所述上机械爪和所述下机械爪的第三端分别与所述连杆的第一端连接，所述连杆的第二端和所述轴套的第二安装端连接，通过控制直线往复电机的开关进而控制机械爪的开合，从而控制打磨部分的开合；所述刮刀的中间平面与所述橡胶轮胎的中间平面重合；

所述大锥齿轮、所述小锥齿轮和所述横轴均位于所述齿轮箱的内部；所述大锥齿轮、所述小锥齿轮和所述行走部分的数量为二，对称分布在所述横轴的两端，通过橡胶轮胎的充放气对管道外壁提供压紧力，保证装置的行走功能；

所述电机和所述直线往复电机组成动力部分，所述电机为行走部分提供动力，所述直线往复电机为自动控制部分提供动力实现控制打磨装置的开合状态，通过直线往复电机对刮刀进行开闭的功能，能实现安装拆卸便捷，且能通过开闭刮刀实现避障；

所述上机械爪和所述下机械爪组成机械爪，所述连杆、所述上机械爪和所述下机械爪的数量为二，对称分布在所述轴套的两侧，所述轴套、所述固定装置和所述伸缩轴的轴线在同一条直线上；所述机械爪的行程是所述滑槽长度的一半。

2.一种根据权利要求1所述的用于管道自动除漆的打磨装置的打磨方法，其特征在于，其包括如下步骤：

S1、在工作之前，根据需要打磨管道的管径，更换对应管道半径的刮刀，并调节行走部分中对称安装在齿轮箱两端轮轴的间距；

S2、将两片相同结构的刮刀的第一安装端通过螺栓与机械爪第一端的螺孔连接，将两片相同结构的刮刀的第二安装端和支撑台的滑槽配合，并添加润滑油保证刮刀在滑槽滑动不卡死；

S3、启动位于支撑台下方的直线往复电机，将两片相同结构的刮刀通过机械爪打开，此时伸缩轴伸长量最大，保持张开状态；

S4、将装置在管道外壁上安装时，保证刮刀与未充气的橡胶轮胎的中心在一个水平面上，当调整完毕后，启动直线往复电机，将刮刀内壁和管道外壁贴合，保证橡胶轮胎中心面不会发生偏移从而始终提供对管道的张紧力；

S5、对橡胶轮胎进行充气，直至橡胶轮胎与管道外壁有足够的预紧力，保证运行过程中的平稳不会脱离；

S6、安装完成后，启动支撑台上方的电机，通过传动部分控制两橡胶轮胎的行走，对管道外壁进行打磨。