1.一种无人机集群自主协同侦察任务调度方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据侦察目标重要程度的不同，将无人机执行不同侦察任务获得的收益进行虚拟化；记重要侦察区域的价值函数为C1，一般侦察区域的价值函数为C2，C1，C2为定值，且C1>C2；

步骤2，设计驱动机制，以虚拟的收益来驱动无人机行动的自主决策；协助时被辅助无

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人机的效用函数U1设计为：U1＝{1‑[1‑S(r1T1)]×[1‑S(r2βT2)]}C1(1‑α)+hα ‑T1P1；

协助时辅助无人机效用函数U2设计为：U2＝{1‑[1‑S(r1T1)]×[1‑S(r2βT2)]}C1α‑βT2P2；

其中，α为被辅助无人机决定的识别收益分配比例，β为辅助无人机决定的协助时间比例,1‑[1‑S(r1T1)]×[1‑S(r2βT2)]为辅助无人机协助时重要侦察区域的新识别成功率，C1为被辅助无人机的价值函数，识别成功率乘价值函数即为识别收益，h为侦察任务的重要程度，P1为被辅助无人机单位时间的侦察能量开销，T1为被辅助无人机的侦察时间，r1为被辅助无人机的分辨率，S(r1T)为被辅助无人机的识别成功率，P2为辅助无人机单位时间的侦察开销，T2为辅助无人机的侦察时间，r2为辅助无人机的分辨率，S(r2βT2)为辅助无人机的识别成功率；

步骤3，以被辅助无人机为上层博弈参与者，辅助无人机为下层博弈参与者，利用斯坦伯格博弈建立协同无人机之间的侦察时间比例优化模型；其中，上层博弈参与者的目标问题模型为：下层博弈参与者的目标问题模型为：其中，α表示被辅助无人机的识别收益分配比例集合，β代表辅助无人机的协助时间比例集合；

* *

步骤4，求出所构建斯坦伯格博弈的均衡解(α,β)，即被辅助无人机的最优识别收益分* *

配比例为α，辅助无人机的最优协助时间比例为β。

2.根据权利要求1所述的无人机集群自主协同侦察任务调度方法，其特征在于，所述步骤4中求解均衡解的具体方法为：先对下层博弈进行求解，求出在给定被辅助无人机识别收益分配比例的情况下，辅助*

无人机的最佳协助时间比例β：*

令 则β表示为：

当下层子博弈达到纳什均衡后，辅助无人机的协助时间比例为 此时，将*

β带入U1，得到此时被辅助无人机的效用函数为：其中， 是与α无关的常量，借助U1的函数图像，求出使得U1值最大时*

的α，此时的α即上层子博弈的纳什均衡解α，由此便得到的所构建斯坦伯格博弈的均衡解* *

(α,β)。