1.一种皮带输送机跑偏检测装置的自动调整方法，其特征在于：

所述皮带输送机跑偏检测装置包括：

视觉检测模块，其架设在皮带输送机中部皮带(4)的正上方，且其由承载架(6)以及安装在承载架(6)上的高清摄像头(1)和线激光相机(2)构成；

托辊调整模块(5)，其位于承载架(6)的内侧，并分别设置在所述皮带(4)的底部两侧，且其由承载轴承(8)以及连接在承载轴承(8)两端的移动液压缸(7)构成；

所述视觉检测模块两端头上设置的高清摄像头(1)采集皮带(4)左右侧边缘图像；其中部的所述线激光相机(2)用于测量煤料(3)顶端到采集模块架的高度h(u)；视觉检测模块中部前后摄像头用于采集中部皮带(4)前后的图像；所述托辊调整模块(5)通过上下调整移动液压缸(7)的推进量ΔL进而推动安装在托辊轴端(9)的承载轴承(8)，液压的上下推动可实现托辊与输送带架的夹角θ的变化；

所述自动调整方法包括以下步骤：

步骤S1：图像数据获取，视觉检测模块上的四个高清摄像头(1)采集皮带工作时的视频图像I；中部线激光相机(2)测量煤料(3)到承载架(6)顶梁的距离；

步骤S2：图像数据预处理，对高清摄像头(1)中获取的视频图像I进行关键帧提取，并对帧图像使用伽马和分数阶图像增强后得到的图像G；中部线激光相机(2)得到的高度信息进行数据去噪处理；

步骤S3：图像数据分析，对图像G进行Canny边缘检测，并识别皮带和输送带架线上的坐标点B[b1,b2,b3......bn]和D[d1,d2,d3......dn]；

步骤S4：计算皮带跑偏量，针对采集模块左右高清摄像头采集到坐标点，可计算出皮带的水平偏移量ΔL；根据采集模块中部高清摄像头可计算出皮带的角度偏移量Δθ；计算皮带负载煤流量，根据采集模块中部激光测距仪采集的高度信息并结合皮带速v计算出皮带的负载Q；

步骤S5：皮带跑偏调整，根据跑偏量ΔL、Δθ和皮带的负载Q，计算出皮带托辊支架的调整量ΔLθ；

所述皮带输送机跑偏检测装置调整的具体步骤为，根据跑偏量ΔL和Δθ，计算托辊浮动调整角度 再根据输送带左右侧煤流量M1、M2的大小判断托辊调整位置，若M1≥M2，需调整左侧托辊上升ΔLθ或右侧托辊下降ΔLθ；若M1≤M2，需调整左侧托辊下降ΔLθ或右侧托辊上升ΔLθ。

2.根据权利要求1所述的自动调整方法，其特征在于：所述步骤S2中，图像增强利用伽马变换和分数阶图像增强，伽马变换用于图像的光照增强，变换参数γ取0.5；分数阶图像增强分数阶系数为2/3；激光测距仪得到的高度信息采取小波变换去噪方式。

3.根据权利要求1所述的自动调整方法，其特征在于：所述步骤S3中，图像经过边缘检测后，提取I～VI所在区域的皮带和输送架边缘线上各50个坐标点。

4.根据权利要求1所述的自动调整方法，其特征在于：所述步骤S3中，计算皮带跑偏量具体步骤为，分别计算各区域50个对应点的回归直线， 回归系数回归直线方程为 分别计算6个区域回归直

线间的距离[d1,d2,d3,d4,d5,d6]。

5.根据权 利要求4所述的 自动 调整方法 ，其 特征在于 ：若满足条 件皮带不存在角度跑偏量，则

不满足则皮带存在角度跑偏量， bi为I‑VI

区域内皮带边缘线的回归系数，水平跑偏量为ΔL＝|d3‑d4|。

6.根据权利要求5所述的自动调整方法，其特征在于：所述步骤S4 中，计算煤流量的方法为其中ρ为煤料的密度；v为皮带的带速；M1、M2分别为皮带左右侧煤流量；l为皮带左侧煤料起始坐标点，m为输送架中部坐标点，n为皮带右侧煤料终止坐标点；h(u)、G(u)分别为煤料和托辊架高度坐标函数。

7.根据权利要求6所述的自动调整方法，其特征在于：所述皮带输送机跑偏检测装置利用伸缩液压缸进行托辊的上下调节以实现托辊与输送带架之间角度的调节。