1.一种基于自适应动态面的轧机扭振抑制控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、考虑非线性摩擦、时变刚度、电流谐波和未知扰动对系统的影响，建立轧机主传动系统的动力学模型；

S2、根据动力学模型得到轧机主传动系统的状态空间表达式；

S3、引入有限时间预定性能的控制方法，对轧机主传动系统的转速跟踪误差进行约束；

S3中，有限时间预定性能函数如下：

其中，p0，τ，h和pT都为正数，p0和h决定了函数的初值，τ决定了函数的收敛时间，pT决定了函数最终的界；

为了提高系统的暂态和稳态性能，使得跟踪误差e＝x1‑x1d严格约束在性能函数内，即‑p(t)＜e＜p(t)，引入误差转换函数如下：根据式(7)可以得到：

由系统的状态空间表达式得到e的导数为：转换的误差z1的导数为：

其中， 为已知函数，将有约束误差e转换为无约束误差z1，μ0为轧机主传动系统稳定轧制时的摩擦常数，d,l是与轧机主传动系统润滑条件有关的常数，P和R分别为轧制力和轧辊半径，JL为电机端和负载端的转动惯量，CL为电机端和轧辊端的阻尼系数，ML为电机的输入力矩和轧辊负载力矩，D(t)为外界未知扰动， 为扰动的已知上限；x1为轧辊转速，x2为电机与轧辊的转角差；K(t)为系统的时变刚度；

S4、建立虚拟误差系统，利用动态面技术反推出轧机主传动系统的自适应状态反馈控制器；

S4中，建立虚拟误差系统如下所示：

其中，α1，α2为虚拟控制器， 为滤波后的虚拟控制器，y1,y2为滤波误差；x3为电机转速；

设计所述虚拟控制器α1为：

其中，k1＞0；

为了避免对α1的重复微分和减少后续控制器设计的复杂程度，一阶滤波器的设计如下：其中，β1为小于1大于0的数；

设计所述虚拟控制器α2为：

其中，k2＞0；

所对应的一阶滤波器设计为：

其中，β2为小于1大于0的数。

2.根据权利要求1所述的一种基于自适应动态面的轧机扭振抑制控制方法，其特征在于：S1中，建立轧机主传动系统的动力学模型如下：其中，Jm为电机端和负载端的转动惯量；θm,θL分别为电机与轧辊的转角；Cm为电机端和轧辊端的阻尼系数；M1为电机的输入力矩和轧辊负载力矩；MLf为轧辊与带材间的摩擦力矩；

考虑到轧机主传动系统的实际运行状况，与转速相关的非线性摩擦系数为摩擦力矩的表达式为：

由于机械间隙和连接元件的磨损，轧机主传动系统刚度呈准周期特性，其表达式为：K(t)＝K0(1+δcos(υt)+h0cos(ξt))               (3)其中，υ为共振频率，ξ为缓变频率，δ,h0为刚度变化幅度，K0为等效刚度；

由于电流谐波的影响，电机的力矩表达式为：M1＝M10+M11cos(ωt+φ)                       (4)其中，M10为电机的实际控制力矩，M11为电磁转矩的波动值，ω为谐波的频率，φ为谐波的相位角；电磁转矩的波动值与电机的力矩大小有关，定义M11＝αM10，其中0＜α＜1，并且存在一个常数λ，使得0＜λ≤1+αcos(ωt+φ)＜2成立。

3.根据权利要求2所述的一种基于自适应动态面的轧机扭振抑制控制方法，其特征在于：S2中，根据动力学模型得到系统的状态空间表达式如下：其中，轧辊转速 电机与轧辊的转角差x2＝θm‑θL，电机转速

4.根据权利要求3所述的一种基于自适应动态面的轧机扭振抑制控制方法，其特征在于：设计所述自适应状态反馈控制器的实际控制率，即电机的实际控制力矩M10为：其中， 为ζ的估计值，σ为一个正数，k3＞

0；

自适应律 为：

其中，g1，g2为正数。