1.一种杆体外壁攀爬越障机器人，包括环形支架(1)和攀爬机构(2)；其特征在于：多个攀爬机构(2)安装在环形支架(1)内侧的不同位置；所述的攀爬机构(2)包括上下布置的两个攀爬越障单元(2‑1)；所述攀爬越障单元(2‑1)包括连杆(2‑2)、牵引弹簧(2‑3)、攀爬电机(2‑1‑1)、麦克纳姆攀爬轮(2‑1‑2)、越障外板(2‑1‑3)、越障支撑板(2‑1‑4)、短杆(2‑1‑5)、长杆(2‑1‑6)和越障弹簧(2‑1‑7)；麦克纳姆攀爬轮(2‑1‑2)支承在越障外板(2‑1‑3)上，并由攀爬电机(2‑1‑1)驱动旋转；短杆(2‑1‑5)、长杆(2‑1‑6)的一端与越障外板(2‑1‑3)的两个不同位置铰接；短杆(2‑1‑5)、长杆(2‑1‑6)的另一端与越障支撑板(2‑1‑4)的两个不同位置铰接；短杆(2‑1‑5)的中部与长杆(2‑1‑6)的中部通过越障弹簧(2‑1‑7)连接；连杆(2‑2)的中部与环形支架(1)转动连接；连杆(2‑2)的外端与越障支撑板(2‑1‑4)固定；连杆(2‑2)的内端与环形支架(1)通过牵引弹簧(2‑3)连接；短杆(2‑1‑5)、长杆(2‑1‑6)与越障外板(2‑

1‑3)的铰接点连线，跟短杆(2‑1‑5)、长杆(2‑1‑6)与越障支撑板(2‑1‑4)的铰接点连线交叉设置；同一攀爬机构(2)中两个麦克纳姆攀爬轮(2‑1‑2)的旋向相反。

2.根据权利要求1所述的一种杆体外壁攀爬越障机器人，其特征在于：还包括停留自锁装置(3)；所述的停留自锁装置(3)安装在环形支架(1)中部，包括对称设置的两个夹持单元，用于从两侧夹紧被攀爬的杆体。

3.根据权利要求2所述的一种杆体外壁攀爬越障机器人，其特征在于：两个夹持单元分别安装在环形支架(1)内的两侧；夹持单元包括弧形卡盘(3‑1)、丝杠(3‑2)、导杆(3‑3)、夹持支架和丝杠电机(3‑7)；夹持支架固定在环形支架(1)的对应连接支架上；丝杠电机(3‑7)固定在夹持支架上；丝杠电机(3‑7)与丝杠(3‑2)连接；弧形卡盘(3‑1)的外侧与导杆(3‑3)的一端固定；导杆(3‑3)与夹持支架滑动连接；丝杠(3‑2)的一端与弧形卡盘(3‑1)的外侧构成转动副；通过驱动丝杠(3‑2)螺旋运动实现弧形卡盘(3‑1)的横向移动；两个夹持单元中的弧形卡盘(3‑1)的内侧相对设置，并朝向环形支架(1)的中心轴线。

4.根据权利要求1所述的一种杆体外壁攀爬越障机器人，其特征在于：所述的环形支架(1)包括两个安装环和两个连接支架；两个安装环同轴且间隔设置，并通过两个连接支架固定；两个连接支架对中设置在安装环轴线的两侧；安装环包括两个半圆环(1‑1)和铰链(1‑

2)；两个半圆环(1‑1)的一端通过铰链(1‑2)转动连接；两个半圆环(1‑1)的另一端可拆卸固定。

5.根据权利要求1所述的一种杆体外壁攀爬越障机器人，其特征在于：所述的攀爬机构(2)包括攀爬越障单元(2‑1)和中间杆(2‑4)；中间杆(2‑4)呈U形，包括一体成型的竖直杆，以及位于竖直杆两端的横杆；中间杆(2‑4)的两端均安装有攀爬越障单元(2‑1)；竖直杆与环形支架(1)固定。

6.如权利要求1所述的一种杆体外壁攀爬越障机器人的攀爬方法，其特征在于：步骤一：将环形支架(2)打开后套置到被攀爬杆体上并重新闭合，使得各麦克纳姆攀爬轮(2‑1‑

2)在牵引弹簧(2‑3)的作用下抵住杆体；

步骤二：杆体外壁攀爬越障机器人在杆体上进行爬升、下降或旋转；各麦克纳姆攀爬轮(2‑1‑2)同步同向转动时，带动杆体外壁攀爬越障机器人爬升或下降；当同一攀爬机构(2)上的两个麦克纳姆攀爬轮(2‑1‑2)同步反向转动时，带动杆体外壁攀爬越障机器人绕杆体旋转；

当机器人在爬升运动中遇到障碍时，接触障碍物的麦克纳姆攀爬轮(2‑1‑2)受到障碍物的阻力；该阻力带动越障外板(2‑1‑3)相对于越障支撑板(2‑1‑4)向远离障碍物的一侧运动；越障外板(2‑1‑3)进一步带动短杆(2‑1‑5)和长杆(2‑1‑6)转动，转动的短杆(2‑1‑5)和长杆(2‑1‑6)带动和越障外板(2‑1‑3)麦克纳姆攀爬轮(2‑1‑2)远离杆体，达到越过障碍物的效果；同时，转动的短杆(2‑1‑5)和长杆(2‑1‑6)将拉长越障弹簧(2‑1‑7)；在麦克纳姆攀爬轮(2‑1‑2)越过障碍物后，越障弹簧(2‑1‑7)拉动短杆(2‑1‑5)和长杆(2‑1‑6)复位。