1.一种城市轨道交通运行调度方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对直流牵引供电系统进行建模，构建再生制动能量利用约束；

S2、构建列车发车间隔约束和城市轨道交通运行调度目标函数；

S3、根据再生制动能量利用约束、列车发车间隔约束和城市轨道交通运行调度目标函数，求解得到城市轨道交通运行调度结果。

2.根据权利要求1所述的城市轨道交通运行调度方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下分步骤：

S11、对直流牵引供电系统进行建模，表征直流牵引供电系统的变电站电流特性：其中，i为加速列车的索引号；n为直流牵引供电系统的变电站的索引号；t为时刻；Ii(n，t)为加速列车i的电流被用作独立电流源时，在直流牵引供电系统的变电站n于t时刻产生的电流；λi(n，t)为加速列车i的电流被用作独立电流源时，在直流牵引供电系统的变电站n于t时刻产生电流的叠加系数；Us为直流牵引供电系统的变电站等效电压；Pi(t)为加速列车i在t时刻的功率；R(x(i，t))为加速列车i在t时刻于x(i，t)位置处的等效电阻；

S12、根据直流牵引供电系统的变电站电流特性，构建再生制动能量利用函数：其中，i′为制动列车的索引号，j为加速列车所在车站的索引号，j′为制动列车所在车站的索引号，Ei，j，i′，j′为再生制动能量利用量；Δt为单位离散时间；tov为重叠时间；N为直流牵引供电系统的变电站总数；Ii′(n，t)为制动列车i′的电流被用作独立电流源时，在直流牵引供电系统的变电站n于t时刻产生的电流；min{·}为求取最小值的函数；Rs为直流牵引供电系统的变电站等效电阻；

S13、对再生制动能量利用函数进行线性化分段处理：其中，ti，j，i′，j′为车站j处加速列车i的最大加速部分结束时间点与车站j′处制动列车i′的最大制动部分开始时间点之间的时间间隙； 为再生制动能量利用量Ei，j，i′，j′的最大值； 为再生制动能量利用量Ei，j，i′，j′的最大值对应的时间；ta，j为车站j列车加速时间；tb，j′为车站j′列车制动时间；

S14、根据线性化分段处理后的再生制动能量利用函数，构建再生制动能量利用约束；

所述再生制动能量利用约束包括以下各式：其中，αi，j，i′，j′为约束因子；max{·}为求取最大值的函数；I为列车总数；J为车站总数。

3.根据权利要求2所述的城市轨道交通运行调度方法，其特征在于，所述列车发车间隔约束包括以下各式：

dj，min≤ai，j‑di，j≤dj，maxtsafe≤ai+1，j‑ai，jtsafe≤di+1，j‑di，jdi，j+1‑ai，j＝tj，j+1ti，j，i′，j′＝ai，j+ta，j‑di′，j′+tb，j′其中，di，j为车站j处加速列车i的发车时间，di′，j′为车站j′处制动列车i′的发车时间；

di+1，j为车站j处加速列车i+1的发车时间； 为相邻列车最小发车间隔时间； 为相邻列车最大发车间隔时间；ai，j为车站j处加速列车i的到站时间；ai+1，j为车站j处加速列车i+1的到站时间；tsafe为列车之间安全间隔时间；dj，min为车站j发车与到站最小时间间隙；

dj，max为车站j发车与到站最大时间间隙；di，j+1为车站j+1处加速列车i的发车时间；tj，j+1为相邻车站的列车发车到站时间间隙。

4.根据权利要求3所述的城市轨道交通运行调度方法，其特征在于，所述城市轨道交通运行调度目标函数为：

其中，MaxE为城市轨道交通运行调度目标函数。

5.一种城市轨道交通运行调度系统，其特征在于，包括：再生制动能量利用分析运算子系统，用于分析直流牵引供电系统，对直流牵引供电系统进行建模，构建再生制动能量利用约束；

城市轨道交通运行调度规划求解子系统，用于构建列车发车间隔约束和城市轨道交通运行调度目标函数，并根据再生制动能量利用约束、列车发车间隔约束和城市轨道交通运行调度目标函数，求解得到城市轨道交通运行调度结果。

6.一种城市轨道交通运行调度设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的城市轨道交通运行调度方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的城市轨道交通运行调度方法的步骤。