1.一种基于AGV小车转运车辆的停取方法，其特征在于，在停车场入口处设置有待停车辆的候停位，在停车场出口处设置有待取车辆的取车位；

AGV小车包括车体，车体由四根水平设置的钢材首尾相接形成的矩形框架结构，且在车体内沿车体长度方向间隔设置有多根横杆，以将车体分隔成多个大小不等的矩形安装区域，位于车体前后两端的安装区域均为行走转向机构安装区域，位于两行走转向机构安装区域之间分别为前车架安装区域和后车架安装区域，在两行走转向机构安装区域分别固定安装行走转向机构，以驱动AGV小车行驶及转向；在前车架安装区域和后车架安装区域分别对应且悬置安装前车架和后车架，在后车架与后车架安装区域之间活动安装有移动架，后车架悬置安装在移动架上，移动架通过平移装置前后调节移动架在后车架安装区域的位置，以改变与前车架之间的间距从而应对不同轴距的车辆；在前车架安装区域和前车架之间、以及移动架和后车架之间分别设有举升机构，以使托举车辆与地面悬空；在前车架上设有将车辆左右前轮同时抱夹的前抱夹装置，在后车架上设有将车辆左右后轮同时抱夹的后抱夹装置；前抱夹装置和后抱夹装置均包括左右两组夹臂，每组夹臂有两根夹臂，用于将对应位置的车轮抱夹；候停状态下，所有夹臂收拢在AGV小车内并处于纵置状态；

停车过程如下：

1）、待停车辆驶入候停位，通过挡车器控制车辆前方位置，车辆在候停位停车到位后，车辆驻车，驾驶员离开，候停位挡车器退回以不影响对车辆的后续操作；

2）、AGV小车通过行走转向机构行驶到候停位入口，并根据候停位入口左右两侧感应器，调整角度和行进方向驶入候停位，以保持AGV小车处于车辆底盘正下方，当AGV小车车体前端与候停位上阻挡块接触时停止行驶；

3）、AGV小车前车架两组夹臂分别向车体外侧展开，每组中的两夹臂分别转动90度伸出夹臂处于横置状态，横置状态下，前车架两组夹臂间距小于车轮直径；

4）、AGV小车平移装置驱动移动架向前车架方向移动至设定位置，后车架上每组夹臂中靠近前车架那根夹臂转动90度伸出后车架处于横置状态，处于横置状态后，平移装置驱动移动架远离前车架向车辆后轮靠近，当后车架处于横置状态的夹臂与后轮接触时，平移装置停止移动，后车架上每组夹臂中另一根夹臂转动90度伸出夹臂处于横置状态，横置状态下，后车架两组夹臂间距小于车轮直径；在后车架夹臂对后轮抱夹过程中，前车架举升机构在举升电机驱动下开始对前车架进行举升，举升到设定高度后，停止举升并维持在该高度；

在后车架夹臂对后轮抱夹到位且前车架举升到位后，后车架举升机构在举升电机驱动下开始对后车架进行举升，举升到设定高度后，停止举升并维持在该高度；

5）、AGV小车运载待停车辆到达停车位入口，再根据停车位上的感应器，通过行走转向机构调整驶入停车位的角度和方向，当AGV小车车体前端与停车位上的阻挡块相接触时停止行驶；两举升机构分别带动对应前车架或后车架下降，以使待停车辆车轮落地，所有夹臂退回到候停的纵置状态；

6）、AGV小车驶离该停车位，前往指定位置，指定位置包括候停位用于执行下一个停车任务、已停有车的停车位用于执行取车任务或者在等候区等待任务指令；

取车过程如下：

1）、AGV小车通过行走转向机构行驶至待取车辆停车位入口，并根据停车位入口左右两侧感应器，调整角度和行进方向驶入停车位，以保持AGV小车处于车辆底盘正下方，当AGV小车车体前端与停车位上的阻挡块相接触时停止行驶；

2）、AGV小车前车架两组夹臂分别向车体外侧展开，每组中的两夹臂转动90度伸出夹臂处于横置状态，横置状态下，前车架两组夹臂间距小于车轮直径；

3）、AGV小车平移装置驱动移动架向前车架方向移动至设定位置，后车架上每组夹臂中靠近前车架那根夹臂转动90度伸出后车架处于横置状态，处于横置状态后，平移装置驱动移动架远离前车架向车辆后轮靠近，当后车架处于横置状态的夹臂与后轮接触时，平移装置停止移动，后车架上每组夹臂中另一根夹臂转动90度伸出夹臂处于横置状态，横置状态下，后车架两组夹臂间距小于车轮直径；在后车架夹臂对后轮抱夹过程中，前车架举升机构在举升电机驱动下开始对前车架进行举升，举升到设定高度后，停止举升并维持在该高度；

在后车架夹臂对后轮抱夹到位且前车架举升到位后，后车架举升机构在举升电机驱动下开始对后车架进行举升，举升到设定高度后，停止举升并维持在该高度；

4）、AGV小车通过行走转向机构从停车位缓慢驶出，并行驶到取车位入口，并根据取车位入口左右两侧感应器，调整角度和行进方向驶入取车位，当AGV小车车体前端与取车位上的阻挡器接触时停止行驶；

5）、AGV小车两举升机构分别带动对应前车架或后车架下降，以使待取车辆车轮落地，所有夹臂退回到候停的纵置状态；

6）、AGV小车驶离取车位，前往指定位置，指定位置包括候停位用于执行下一个停车任务、已停有车的停车位用于执行取车任务或者在等候区等待任务指令。

2.根据权利要求1所述的一种基于AGV小车转运车辆的停取方法，其特征在于，前抱夹装置和后抱夹装置均包括两夹臂电机和沿车体宽度方向前后间隔设置的两根水平第一涡杆，第一涡杆两端设有涡齿，每根第一涡杆两端上方分别对应设有用于夹持车轮并呈水平板状的夹臂，每块夹臂一端固定安装有夹臂轴，且夹臂轴穿过对应前车架或者后车架并与对应前车架或者后车架可转动连接，每根夹臂轴下端键连接有第一涡轮，第一涡轮与涡齿相啮合；在前车架安装区域内侧壁、以及移动架内侧壁分别对应安装有供第一涡杆水平穿过的轴套，第一涡杆与轴套转动连接；两夹臂电机分别固定安装在对应前车架和后车架上，两夹臂电机的输出轴分别与对应第一涡杆之间通过锥齿轮组驱动连接，以实现前车架和后车架上对应前后夹臂向车体外展开且前后两个夹臂间隔配合以对车轮进行夹持，每组夹臂中两个夹臂的间距小于车轮的轮径。

3.根据权利要求2所述的一种基于AGV小车转运车辆的停取方法，其特征在于，平移装置包括平移电机和沿车体长度方向左右对称水平设置的支撑板，且支撑板固定安装于车体下方，在两块支撑板上表面沿支撑板长度方向开设有滑槽，滑槽位于车体内侧，其中一支撑板上表面上且位于滑槽一侧水平安装有第一条形齿，平移电机固定安装在移动架上，移动架上安装有与滑槽相配合的滚轮，平移电机的输出轴上安装有与第一条形齿相啮合的齿轮，以带动移动架沿车体长度方向前后移动。

4.根据权利要求3所述的一种基于AGV小车转运车辆的停取方法，其特征在于，所有夹臂展开后朝向待抱夹轮胎那面设有向下倾斜的翻转板，翻转板与对应夹臂可转动连接；后抱夹装置左右两组夹臂中靠近前车架一块夹臂上安装有传感器，在翻转板上靠近传感器一端面固定安装有信号触发块，传感器的输出连接有控制器，控制器与平移电机连接，当信号触发块随翻转板翻转过程中与传感器正对时，表明后车架平移到位，此时控制器控制平移电机停止工作；翻转板背面和夹臂之间设有复位弹簧，自然状态下，翻转板下端斜向下朝向待抱夹车轮方向。

5.根据权利要求1所述的一种基于AGV小车转运车辆的停取方法，其特征在于，在前车架安装区域和前车架上、以及移动架和后车架上的举升机构均包括举升电机和沿车体长度方向水平设置的传动轴，传动轴两端分别穿过对应前车架和后车架，并分别与对应前车架和后车架转动连接，且传动轴两端固定安装有齿轮；在前车架安装区域内侧壁、以及移动架内侧壁分别设有与对应传动轴两端的齿轮匹配的竖向安装的第二条形齿，两第二条形齿与传动轴两端齿轮相啮哈；举升电机通过电机支座分别固定安装在前车架和后车架上，举升电机的输出轴与传动轴之间通过传动带或锥齿轮组驱动连接，以分别实现对前后车架举升和下降。

6.根据权利要求5所述的一种基于AGV小车转运车辆的停取方法，其特征在于，移动架内侧壁、以及前车架安装区域内侧壁分别左右对称竖向安装有多块限位块，在前车架和后车架上分别转动安装有与对应限位块左右端面相贴合的滑轮。

7.根据权利要求1所述的一种基于AGV小车转运车辆的停取方法，其特征在于，两行走转向机构均包括两行走座和沿车体宽度方向且位于车体上方水平固定安装的固定板，在固定板下表面沿长度方向左右对称竖向安装有涡杆安装块，两涡杆安装块一一对应开设有涡杆孔，涡杆孔内转动连接有第二涡杆，第二涡杆左右两端设有涡齿；行走座由四块竖板和顶板合围形成的矩形壳状结构，行走座内可转动安装有行走轮和固定安装有行走电机，且行走轮的外周面与地面相接触，行走电机的输出轴与行走轮的转轴通过齿轮组驱动连接，以驱动行走转动；在每块顶板与固定板之间设有涡轮轴，其中涡轮轴一端与对应顶板固定连接，涡轮轴另一端通过涡轮轴安装块转动安装在固定板上，在涡轮轴上固定安装有第二涡轮，第二涡轮与第二涡杆上的涡齿相啮合；固定板上还安装有转向电机，转向电机的输出轴与第二涡杆之间通过传动带驱动连接，以驱动两行走座同向转动。

8.根据权利要求7所述的一种基于AGV小车转运车辆的停取方法，其特征在于，每个行走座的竖板与顶板之间左右对称设置减振机构，以使各行走轮与地面更好接触。