1.智能网联游览车辆道路选择及路径规划装置和方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）装置包括地理信息输入模块、指令输入输出模块、路径规划模块、安全性评估模块、运动执行模块；

2）地理信息输入模块结合卫星定位、车载图像传感器、距离传感器信息，在每个轮询周期t内，将当前道路宽度、道路形状信息、车辆空间坐标位置信息输入到路径规划模块；车辆状态模块将当前车速、当前车辆加速度、车辆倾斜程度信息实时输入路径规划模块；

3）指令输入输出模块在所述的轮询周期t内检查是否有来自乘客的道路切换指令，如果接收到道路切换指令，则将道路切换信息传递给路径规划模块，进行路径规划；

4）路径规划模块在所述的轮询周期t内检查是否接收到道路切换指令，如果未接收到道路切换指令，则规划沿当前道路行使；如果接收到道路切换指令，则完成步骤5）至步骤

8），进行新的路径规划；

5）路径规划模块在视距以当前车辆位置为起点，视窗范围内的道路按照间距d，用k段前视断线划分视窗范围内的道路，其中间距d与车辆当前速度v成正比；

6）以每条前视断线中点为轨迹点的初始值，其坐标为 ，根据式（1）计算相邻三个轨迹点包围成三角形的面积，

，（1）

其中， ；a、b、c为三角形三边的长度，根据轨迹点的坐标计算得到；i=

2到(k‑1)；

7）为了保证乘车旅客的乘坐舒适性，采用横向加速度最均匀为目标，作为约束函数，计算式（2）的最小值，

，（2）

其中，  为所有三角形面积的平均值，得到满足目标约束的轨迹点 ；

8）连接由 组成轨迹线，得到当前可行路径；

9）路径规划模块将所述的当前可行路径输出至安全性评估模块；

10）安全性评估模块对当前可行路径进行评估，判断路径中车辆加速度是否超过限定值，车辆是否存在碰撞风险；评估通过时，将路径规划信息输入运动执行模块开始执行；评估不通过时，将结果反馈给路径规划模块重新部署路径规划。