1.一种三维场景下的协作定位方法，其特征在于，包括：响应于获取目标对象的历史位置数据，对所述历史位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标，并生成预期运动轨迹，其中，所述初始坐标系为x轴和y轴在水平面内，并且z轴与重力加速度方向反向平行的坐标系；

响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标，其中，所述实时位置数据包括相对于实时坐标系的三维加速度以及所述实时坐标系的坐标轴与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，所述实时坐标系为以所述目标对象的中心为原点的动态坐标，所述实时坐标系的原点和其坐标轴的方向随所述目标对象的运动而变化，得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标的具体步骤包括：根据所述目标对象相对于所述实时坐标系的三维加速度和所述实时坐标系的坐标轴与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，以及所述目标对象的初始速度，确定所述目标对象在初始坐标系中的位移距离并基于所述位移距离更新所述目标对象的实时三维坐标；

判断所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；

判断所述实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值；

若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且所述实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，发送报警信号。

2.根据权利要求1所述的一种三维场景下的协作定位方法，其特征在于，在响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标之后，所述方法还包括：对所述三维坐标进行实时显示，并生成目标对象的实时运动轨迹。

3.根据权利要求1所述的一种三维场景下的协作定位方法，其特征在于，在所述判断所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值之后，所述方法还包括：

若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离超过预设距离阈值，则直接发送报警信号。

4.一种三维场景下的协作定位装置，其特征在于，包括：定位跟踪系统，配置为获取目标对象的位置数据；

与所述定位跟踪系统通信连接的数据同步系统，配置为对所述位置数据进行传输；

3D数据计算系统，配置为对所述位置数据进行计算处理，其中，所述3D数据计算系统包括：处理模块，配置为对目标对象的历史位置数据和/或实时位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标和/或实时三维坐标；第一判断模块，配置为判断实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；第二判断模块，配置为判断实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值；报警模块，配置为若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且所述实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，发送报警信号；

显示系统，配置为实时显示目标对象的预期三维坐标和/或实时三维坐标，并生成预期运动轨迹和/或实时运动轨迹。

5.一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至3任一项所述方法的步骤。

6.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至3任一项所述方法的步骤。