1.一种交通信号全感应实时控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.控制方法参数初始化，所述控制方法参数包括相位、相序、和优先配置参数；

S2.在信号控制机状态正常的情况下，获取当前stage的参数，初始化控制方法内stage的清空时间，并更新当前stage启用的时间和当前stage最近启用的时间；其中stage为路口信号灯灯色状态，stage的清空时间为绿灯绿闪时长和黄灯时长；

S3.获取交叉口实时交通状态数据，根据所获取到的交叉口实时交通状态数据，决定当前stage的最小放行时间并放行；其中所述交叉口实时交通状态数据为交通参与对象的实时通行需求数据；

S4.根据实时检测到的交叉口实时交通状态数据、当前stage运行状态和相位切换策略，决定下一放行策略；

其中，相位切换策略具体内容包括：

(1)判断当前stage在相序上对应的下一stage上是否有机动车、行人或非机动车等待，若有则相位切换至下一stage；若无则对下下个stage继续进行判断，循环判断直至相序中除当前stage外的所有stage均被遍历判断；

(2)若所有的stage均判断无机动车、行人或非机动车等待，则保持当前stage；

(3)对所有路口进行机动车、行人等待或非机动车等待的检测判断，如果检测到通行需求，则切换相位至目标stage；

S5.根据S4所决定的放行策略完成可跳相的相位切换，返回S2。

2.根据权利要求1所述的一种交通信号全感应实时控制方法，其特征在于，S1的具体内容包括：

获取并初始化控制方法的参数，其中参数包括信号灯相位固定配时配置、信号灯相序配置、优先配置参数的实体类PreemptEntity、优先配置参数的数组长度preemptSize以及当前phasePlan的绿灯清空时间数组preClrList；

根据信号控制机当前的相序数据，得到路口stage数据，并初始化算法中的优先控制参数，优先配置参数包括优先控制参数ID、对应相位计划编号、对应相位列表、最小绿灯时间、最大红灯等待时间和最大绿灯时间。

3.根据权利要求1所述的一种交通信号全感应实时控制方法，其特征在于，执行S2前还包括以下步骤：检测信号控制机状态是否正常，若正常继续进行S2，否则关闭交叉口信号控制机并发送报警指令。

4.根据权利要求1所述的一种交通信号全感应实时控制方法，其特征在于，S3的具体内容包括：通过所检测到的交叉口实时交通状态数据判断目标stage对应路段上是否有行人等待，根据判断结果决定放行目标stage的最小绿灯时间，然后放行当前最小绿灯时间。

5.根据权利要求1所述的一种交通信号全感应实时控制方法，其特征在于，S3中还包括：放行最小绿灯时间结束后，根据实时检测到的交叉口实时交通状态数据和当前stage运行状态，判断是否需要进行放行延时；判断方法具体为：(1)若当前stage对应路段有机动车，且放行时间未达到所设定的最大绿灯时间，以及检测到的车辆数对应的放行时间大于当前stage对应的清空时间，则继续放行一个延长周期，并循环判断；

(2)若当前stage对应路段有机动车，但放行时间已达到所设的最大绿灯时间或检测到的车辆数对应的放行时间小于当前stage对应的清空时间，则直接进行相位切换判断，不再做延时判断；

(3)若当前stage无机动车，则直接进行相位切换判断，不再做延时判断。

6.根据权利要求1所述的一种交通信号全感应实时控制方法，其特征在于，S5中还包括根据预设的盲区检测启用判断规则，决定是否启动盲区检测，进行盲区检测后更新下一stage的配置参数，若不需要进行盲区检测则直接返回S2。

7.根据权利要求6所述的一种交通信号全感应实时控制方法，其特征在于，所述盲区检测启用判断规则的具体内容包括：

(1)若目标stage为与当前stage相邻的下一个stage，则不再进行盲区检测；

(2)若目标stage不是当前stage相邻的下一个stage，确认启用盲区检测；

所述盲区检测规则的具体内容包括：

(1)若满足当前时间‑做出相位切换决策时的时间<当前stage清空时间并且允许紧急修改stage的循环条件，轮询获取当前stage内各相位的状态及状态的剩余时间，若当前stage内各相位的状态及剩余时间满足处于黄灯闪烁时期，并且剩余时间<预设时间间隔或处于全红阶段，则不允许紧急修改stage，退出循环；

(2)在(1)中的循环条件满足的基础上对当前stage的下一stage路口进行车辆检测判断，如果存在机动车、非机动车或行人等待，则切换到当前stage的下一stage。

8.根据权利要求7所述的一种交通信号全感应实时控制方法，其特征在于，相位的状态包括：绿灯清空时间preClearance、绿灯清空时间2preClearance2、黄灯闪烁yellowchange、路口信号灯全红redClear。

9.根据权利要求1所述的一种交通信号全感应实时控制方法，其特征在于，S5中相位切换的具体内容包括：

(1)获取信号控制机的当前stage情况，然后根据对应相序获取到下一stage；

(2)轮询等待信号控制机进入下一stage；

(3)等待当前stage进入倒计时；

(4)确认当前stage进入倒计时后正式对信号控制机发出控制下一stage的指令，同时确认控制指令是否正确发送。