1.一种自适应变刚度柔性抓手，其特征在于，其包括第一固定圆盘、第二固定圆盘、第一转动圆盘、第二转动圆盘、隔离圆盘和旋转收缩体，所述第一固定圆盘的中间处设有第一圆孔，且所述第一圆孔的圆周方向均布设有多个固定卡具，所述第二固定圆盘包括固定圆环和设于所述固定圆环上的连接圆环，且所述第一固定圆盘的第一端与所述连接圆环的外侧螺纹连接，所述第二转动圆盘和隔离圆盘均设于所述第二固定圆盘的内侧，且所述第二转动圆盘与所述连接圆环的内侧螺纹连接，且所述隔离圆盘位于所述第二转动圆盘的上方，且所述隔离圆盘与所述连接圆环的内侧螺纹连接；

所述第一转动圆盘设于所述第二转动圆盘的内侧，且所述第一转动圆盘与所述第二转动圆盘螺纹连接，所述旋转收缩体通过翻折呈双层筒状，且所述旋转收缩体的外层固定设于所述第一固定圆盘和所述第二固定圆盘之间，所述旋转收缩体的内层固定设于所述第一转动圆盘和所述第二转动圆盘之间。

2.根据权利要求1所述的自适应变刚度柔性抓手，其特征在于，所述旋转收缩体与所述第二固定圆盘形成的封闭空间内部设有填充物。

3.根据权利要求1所述的自适应变刚度柔性抓手，其特征在于，所述第一转动圆盘的中间处设有转动圆孔，且所述转动圆孔圆周方向均布设有连接通孔。

4.根据权利要求1所述的自适应变刚度柔性抓手，其特征在于，所述第一固定圆盘的第一端面与所述固定圆环的外侧端面重合，且所述第二转动圆盘的第一端面与所述固定圆环的内侧端面重合，所述隔离圆盘的第一端面与所述连接圆环的第一端面重合。

5.根据权利要求1所述的自适应变刚度柔性抓手，其特征在于，所述第一固定圆盘的中心轴线、第二固定圆盘的中心轴线、第一转动圆盘的中心轴线、第二转动圆盘的中心轴线及所述隔离圆盘的中心轴线均共线。

6.一种自适应变刚度柔性抓手，其特征在于，其包括固定套筒、固定套环、第一旋转驱动圆盘、第二旋转驱动圆盘、底盘、弹性元件和柔性收缩体，所述固定套筒的中间处设有固定圆台，所述固定套环设于所述固定套筒的外侧，且所述固定套环与所述固定套筒通过连接螺栓连接，所述第一旋转驱动圆盘包括连接圆盘和设于所述连接圆盘上的支撑圆台，所述第二旋转驱动圆盘设于所述第一旋转驱动圆盘的外侧，且所述连接圆盘与所述第二旋转驱动圆盘固定连接，所述第一旋转驱动圆盘设于所述固定套筒中，且所述支撑圆台支撑于所述固定圆台上；

所述固定套环的下方设有所述底盘，且所述固定套环与所述底盘之间沿圆周方向均布设有多个所述弹性元件，所述柔性收缩体设于所述第二旋转驱动圆盘与所述底盘之间，且所述柔性收缩体的第一端与所述第二旋转驱动圆盘固定连接，所述柔性收缩体的第二端与所述底盘固定连接。

7.根据权利要求6所述的自适应变刚度柔性抓手，其特征在于，所述固定套筒第一端的外侧弧面上均布设有固定通孔，且所述固定套环的外侧弧面上设有与所述固定通孔相对应的连接通孔，所述连接螺栓穿过所述固定通孔及所述连接通孔将所述固定套筒与所述固定套环固定连接。

8.根据权利要求6所述的自适应变刚度柔性抓手，其特征在于，所述第二旋转驱动圆盘的外侧弧面上均布设有圆盘通孔，且所述柔性收缩体的第一端通过连接螺栓与所述圆盘通孔固定连接。

9.根据权利要求6所述的自适应变刚度柔性抓手，其特征在于，所述底盘上均布设有底盘通孔，且所述柔性收缩体的第二端通过连接螺栓与所述底盘通孔固定连接。

10.根据权利要求6所述的自适应变刚度柔性抓手，其特征在于，所述弹性元件能采用气弹簧或者液弹簧。