1.一种用于涡轮外观缺陷的自动检测线，其特征在于，包括上位机、机架、涡轮上部缺陷检测装置A、涡轮侧面缺陷检测装置B、涡轮底部缺陷检测装置C、涡轮循环输送线D、涡轮检测分选装置E；所述涡轮上部缺陷检测装置A位于机架上的第一个工位，用来检测涡轮顶部缺陷；所述涡轮侧面检测装置B位于机架上的第二个工位，用来检测涡轮侧面缺陷；所述涡轮底部缺陷检测装置C位于机架上的第三个工位，用来检测涡轮底部缺陷；涡轮循环输送线D安装在机架上，用来运输涡轮经过各个检测的工位；所述涡轮检测分选装置E安装在机架最后一个工位，用来对检测后的涡轮进行分选；所述上位机用于检测CCD工业相机拍摄的图片，并控制其他装置中的部件。

2.如权利要求书1所述的一种用于涡轮外观缺陷的自动检测线，其特征在于，所述涡轮上部缺陷检测装置A包括CCD工业相机(1)，用于检测涡轮的顶部存在的砂眼和多肉缺陷；所述涡轮上部缺陷检测装置A基于以下步骤实现检测：S1.1：利用CCD工业相机(1)采集包含涡轮缺陷的实物照片，构建涡轮缺陷库；

S1.2：利用软件对涡轮缺陷库中的图片进行标注，标注出缺陷的位置和大小；

S1.3：利用卷积神经网络对涡轮缺陷库中的图片进行卷积操作得到特征层，再经过最大池化得到池化层，将卷积层和池化层复杂排列对图片进行一个下采样过程，最后经过全连接层、归一化后得到权重文件，loss最低时将权重文件保存成模型；

S1.4：预测的图片由yolov4网络中的锚框在图片上进行滑移判断锚框内是否存在物体，再有锚框平移缩放得到预测框的位置，通过非极大值抑制的算法去除多余的框，此时框的位置就是缺陷的位置。

3.如权利要求1所述的一种用于涡轮外观缺陷的自动检测线，其特征在于，所述涡轮侧面缺陷检测装置B包含CCD工业相机(2)、CCD工业相机(3)、CCD工业相机(4)、无杆气缸(5)、无杆气缸安装板(6)、工装座拨动装置固定座(7)、移动单轴气缸(8)、移动单轴气缸安装固定板(9)、旋转台(10)、伺服电机(11)、伺服电机托板(12)、带座轴承(13)、带座轴承固定板(14)、旋转台固定板(15)；所述CCD工业相机(2)拍摄角度平行涡轮叶片顶部固定在机架上；

所述CCD工业相机(3)拍摄角度俯视涡轮叶片固定在机架上；所述CCD工业相机(4)拍摄角度平行涡轮叶片底部固定在机架上；所述工装座拨动装置固定座(7)安装在机架上；所述无杆气缸安装板(9)与工装座拨动装置固定座(7)安装于旋转台正上方，无杆气缸(5)安装在无杆气缸安装板(6)上；所述移动单轴气缸(8)安装在单轴气缸安装固定板(9)上；所述伺服电机(11)通过伺服电机托板(12)安装在机架上；所述旋转台固定板(15)通过联轴器安装在伺服电机(11)上；所述旋转台(10)安装在带座轴承(13)上；所述带座轴承(13)安装在带座轴承安装板(14)上。

4.如权利要求3所述的一种用于涡轮外观缺陷的自动检测线，其特征在于，所述涡轮侧面缺陷检测装置B基于以下步骤实现检测：S2.1：第一工位工装座经由传送带进入旋转台(10)，无杆气缸(5)的滑块移动到靠近第一工位工装座的一端，移动单轴气缸(8)伸出推杆，将未完全进入旋转台(10)的工装座拨动到正确位置，伺服电机(11)开始旋转，伺服电机(11)周期性触发CCD工业相机(2)、CCD工业相机(3)进行间歇拍照，CCD工业相机(4)持续拍照；

S2.2：CCD工业相机(2)将采集到的图像p1实时传送给上位机端；

S2.3：将RGB图像p1二值化转化成灰度图像，根据阈值筛选出ROI1区域；

S2.4：对ROI1区域图片进行形态学填充运算，并在图像p1中裁剪出ROI1区域并获得面积S1；

S2.5：获得ROI1区域的最小外接矩形，同时获得最小矩形的长L和宽D，构造算子s＝S1/(L*D)；

S2.6：根据s的大小可对顶部叶片的直线度进行判定，s值越小，叶片边越弯；

S2.7：CCD工业相机(4)采集图片p2传送到上位机端；

S2.8：将RGB图像p2二值化转化成灰度图像，根据阈值筛选出ROI2区域；

S2.9：利用边界算子得到ROI2区域的边界；

S2.10：利用霍夫直线变换，调整参数去得到边界的拟合直线，利用筛选算子根据直线在绝对坐标下的角度进行筛选；

S2.11：完成涡轮侧面缺陷检测的工装座由无杆气缸(5)带动移动单轴气缸(8)拨出旋转台(10)，进入第三个工位，下一个工装座进入旋转台继续检测。

5.如权利要求1所述的一种用于涡轮外观缺陷的自动检测线，其特征在于，所述涡轮下边缺陷检测装置C包括挡板(16)、阻挡单轴气缸(17)、CCD工业相机(18)、直线模组(19)、手指气缸(20)、直线模组固定板(21)，所述挡板(16)安装在传送带上；所述单轴气缸(17)安装在机架上；所述CCD工业相机(18)安装在机架上、所述直线模组固定板(21)安装在机架上；

直线模组(19)安装在直线模组固定板上；所述手指气缸(20)安装在直线模组(19)上。

6.如权利要求5所述的一种用于涡轮外观缺陷的自动检测线，其特征在于，所述涡轮下边缺陷检测装置C通过以下步骤检测底部砂眼：S3.1：由第二工位传送来的工装座在检测线上继续运动，手指气缸(20)在直线模组(19)上开始向工装座移动，阻挡单轴气缸(17)伸出推杆阻挡工装座，手指气缸(20)抓取涡轮离开工装座，在CCD工业相机(18)上方停留，此时CCD工业相机(18)正对涡轮底部采集图片p3；

S3.2：CCD工业相机(18)将采集到的图像p3实时传送给上位机端；

S3.3：将RGB图像p3二值化转化成灰度图像，根据阈值筛选出砂眼区域；

S3.4：判断筛选砂眼的面积，面积过大则为缺陷；

S3.5：直线模组(19)继续带手指气缸运动，此时上位机端判断此涡轮是否是残次品并控制直线模组(19)，将良品放一条线上，残次品放到另一条线上,单轴阻挡气缸收回，空工装座继续移动到下一工位。

7.如权利要求1所述的一种用于涡轮外观缺陷的自动检测线，其特征在于，所述涡轮循环输送线D包含传送带(22)、工装夹座(23)、机架安装板(24)、双轴气缸(25)、导板(26)、气缸固定板(27)、工装座导向板(28)、传送带连接板(29)、传送带连接座(30)；所述传送带(22)安装在机架上；所述工装夹座(23)放置在传送带上，双轴气缸(25)通过气缸固定板(27)安装在机架上；导板(26)连接在气缸顶端；工装座导向板(28)、传送带连接板(29)、传送带连接座(30)安装在机架上；涡轮底部缺陷检测装置C中的手指气缸(20)夹持涡轮移动到涡轮底部缺陷检测装置C，空工装夹座(23)继续移动到双轴气缸(25)，双轴气缸推动工装座工装夹座(23)进入到传送带连接座上，人工将涡轮进行上料后推入到传送线上，经由工装座导向板将工装座移动到正确位置，不断循环，达到自动化检测。

8.如权利要求1所述的一种用于涡轮外观缺陷的自动检测线，其特征在于，所述涡轮检测分选装置E包含传送带(31)、手指气缸(20)、直线模组(19)、阻挡单轴气缸(17)；所述传送带(28)安装在机架上；所述的直线模组固定板(21)安装在机架上；所述直线模组(19)安装在直线模组固定板(21)上；手指气缸(20)安装在直线模组(19)上。