1.一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于：所述转矩脉动抑制包括如下步骤：步骤1：对永磁同步电机谐波转矩建模，初始化谐波电流参考的幅值和相位；

步骤2：对步骤1得到的谐波转矩启动梯度下降法，应用于最优谐波参考定位；

步骤3：在步骤2的基础上，计算j时刻目标函数f对谐波参考电流幅值I步骤4：在步骤3的基础上，计算i时刻目标函数f对谐波电流参考相位其中，所述步骤1中对永磁同步电机谐波转矩建模，初始化谐波电流参考的幅值和相位，得到k次谐波转矩公式为：其中，i

为使T

其中，i

所述步骤2中，对步骤1得到的谐波转矩启动梯度下降法，应用于最优谐波参考定位，具体为：(2-1)确定目标函数f(x),以及目标函数f(x)中的参变量x,从步骤1中得到k次谐波电流参考的关系：其中，i

(2-2)将k次转矩脉动幅值作为目标函数，i其中，|T

2.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于：在所述步骤3中，目标函数f在j时刻的梯度为：其中，T

3.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于：在所述步骤3中，j+1时刻的谐波电流参考更新为：其中，i

4.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于：在所述步骤4中，计算i时刻目标函数f对谐波电流参考相位其中，T

5.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于：在所述步骤4中，i+1时刻的谐波电流参考更新为：其中，