1.一种通过多步换相抑制转矩脉动的无刷直流电机控制方法，其特征在于：所述无刷直流电机控制方法包括如下步骤：步骤1：获取三相反电动势过零点，当捕获到其中一相过零点时，采用三三换相导通；步骤2：当第一次三三换相执行完成之后延迟15°，再次执行三三换相导通，第二次三三换相执行完成后，采用二二导通换相；步骤3：重复步骤1和步骤2，实现电机的完整运行。2.根据权利要求1所述一种通过多步换相抑制转矩脉动的无刷直流电机控制方法，其特征在于：所述三三导通换相时序包括两组准确换相时序。3.根据权利要求2所述一种通过多步换相抑制转矩脉动的无刷直流电机控制方法，其特征在于：两组准确换相时序分别为第一组时序为0°、60°、120°、180°、240°、300°；第二组时序为15°、45°、75°、105°、135°、165°、195°、225°、155°、185°、315°、345°；0°、15°和345°时，绕组通电相为A+、C+、B‑，导通功率开关为T1、T5、T4；45°、60°和75°时，绕组通电相为A+、B‑、C‑，导通功率开关为T1、T4、T6；105°、120°和135°时，绕组通电相为A+、B+、C‑，导通功率开关为T1、T3、T6；165、180°和195°时，绕组通电相为B+、C‑、A‑，导通功率开关为T3、T6、T2；225°、240°和255°时，绕组通电相为B+、C+、A‑，导通功率开关为T3、T5、T2；285°、300°和315°时，绕组通电相为C+、A‑、B‑，导通功率开关为T5、T2、T4。4.根据权利要求1所述一种通过多步换相抑制转矩脉动的无刷直流电机控制方法，其特征在于：所述二二导通换相时序的具体过程如下：当捕获到霍尔传感器A相上升沿过零点时，绕组通电相为A+、B‑，导通功率开关为T1、T4，换相时序为30°；当捕获到霍尔传感器C相下降沿过零点时，绕组通电相为A+、C‑，导通功率开关为T1、T6，换相时序为90°；当捕获到霍尔传感器B相上升沿过零点时，绕组通电相为B+、C‑，导通功率开关为T3、T6，换相时序为150°；当捕获到霍尔传感器A相下降沿过零点时，绕组通电相为B+、A‑，导通功率开关为T3、T2，换相时序为210°；当捕获到霍尔传感器C相上升沿过零点时，绕组通电相为C+、A‑，导通功率开关为T5、T2，换相时序为270°；当捕获到霍尔传感器B相下降沿过零点时，绕组通电相为C+、B‑，导通功率开关为T5、T4，换相时序为330°。5.根据权利要求1所述一种通过多步换相抑制转矩脉动的无刷直流电机控制方法，其特征在于：所述二二导通和所述三三导通时的合成矢量模长相等。6.根据权利要求5所述一种通过多步换相抑制转矩脉动的无刷直流电机控制方法，其特征在于：实现二二导通和所述三三导通时的合成矢量模长相等的方法是：在调节电流相上施加PWM，插入第一组时序时，PWM为原二二导通时的倍；插入第二组时序时，调节后的

PWM施加在C相上，大小为原二二导通时的倍。