1.一种支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法，其特征在于，包括：

A.支架姿态监测过程:

a1.利用液压支架的立柱液位传感器读取前立柱和后立柱的长度参数；

a2.结合支架的长度参数和角度参数关系建立姿态监测数学模型；

a3.利用插值算法求解姿态监测数学模型的平衡方程，获取姿态参数包括挑高角、贴顶角、前立柱倾角和后立柱倾角的关联姿态参数；

B.支架姿态控制过程:

b1.根据支架姿态监测过程得到的参数确定的当前的支护姿态；

b2.通过面阵激光传感器获取支架上方顶板的轮廓线，并确定顶板的凸起边缘；

b3.得到支架顶梁和顶板之间的挑高差，建立挑高差计算数学模型；

b4.利用挑高计算数学模型计算液压支架的目标挑高和目标贴顶角；

b5.建立目标挑高角计算数学模型，计算确定支架的目标挑高角；

b6.将目标挑高角、目标贴顶角参数代入姿态监测数学模型，通过插值算法实现目标前立柱长度和目标后立柱长度的解算。

2.根据权利要求1所述的一种支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法，其特征在于，所述插值算法包括遗传算法和粒子群算法。

3.根据权利要求1所述的一种支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法，其特征在于，所述顶板的凸起边缘利用该轮廓线数据并采用Canny算子方法确定。

4.根据权利要求1所述的一种支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法，其特征在于，所述液压支架的底座布置有九轴倾角传感器，前立柱和后立柱上均布置有隔爆液位传感器，顶梁的两个侧面布置有面阵激光测距传感器。

5.根据权利要求4所述的一种支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法，其特征在于，所述液压支架的基座确定空间姿态角，并确定支架坐标系；前立柱和后立柱的长度实时监测确定。

6.根据权利要求4所述的一种支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法，其特征在于，所述九轴倾角传感器、隔爆液位传感器、面阵激光测距传感器将监测数据传输至控制面板；

控制面板内还存储有液压支架的基本参数。

7.根据权利要求6所述的一种支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法，其特征在于，所述液压支架的基本参数包括后连杆基准定位高度、后连杆基准长度、前后连杆上铰点距离、前连杆上铰点与顶梁‑掩护梁铰点距离、后立柱上铰点至顶梁‑掩护梁铰点距离、前后立柱上铰点距离、前立柱垂向定位距离、后立柱垂向定位距离、前连杆下铰点垂向定位距离、后连杆垂向定位距离、前连杆长度、后立柱下铰点横向定位距离、前后立柱下铰点横向定位距离、前后立柱水平摆角。

8.根据权利要求6所述的一种支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法，其特征在于，所述液压支架的变量姿态参数包括后连杆与水平方向夹角、后连杆与底座之间的夹角、后连杆与掩护梁之间的夹角、掩护梁与竖直方向的夹角、前立柱的长度、后立柱的长度、后连杆和掩护梁连接端与前连杆和底座连接端之间的距离。

9.根据权利要求6所述的一种支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法，其特征在于，所述控制面板计算液压支架的支护姿态和顶板轮廓数据参数，输出比例控制信号控制比例电磁换向阀启闭，调整支架姿态。

10.根据权利要求9所述的一种支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法，其特征在于，所述控制面板设置的比对阈值，当比对差值大于所述阈值时，控制器输出Max控制信号实现支架的快速升架；当比对差值小于所述阈值时，比例控制器输出Medium控制信号，降低支架顶梁贴顶时对顶板的冲击效应；Max信号和Medium信号的幅值根据所选比例换向阀的最大输入信号确定，Max信号等于该最大输入信号，Medium信号为最大输入信号的一半。