1.一种无刷直流电机相位延迟补偿电路的控制方法，其中，无刷直流电机相位延迟补偿电路包括：分压模块、RC滤波模块和调节模块；所述分压模块和所述RC滤波模块相连，所述分压模块将采集到的电机端电压进行分压后，转换成单片机可以检测到的电压；所述RC滤波模块用于滤除端电压信号中的高频干扰信号和延迟30°电角度；所述RC滤波模块和所述调节模块相连，所述调节模块用来对所述RC滤波模块中的相位延迟进行调节，其中，所述分压模块包括：第一电阻、第二电阻；所述RC滤波模块包括：第三电阻、第一电容；

所述第一电阻的一端与无刷直流电机的一相连接，另一端分别与所述第二电阻的一端、第三电阻的一端连接；所述第二电阻的另一端分别与所述第一电容的一端、模拟地连接；所述第三电阻的另一端分别与所述第一电容的另一端、MUC的输入端连接；所述调节模块并接在所述第三电阻两端；

所述调节模块包括：第四电阻、第一三极管；所述第四电阻的一端分别与所述第一电阻的另一端、第二电阻的一端、第三电阻的一端连接，第四电阻的另一端与第一三极管的集电极连接；所述第一三极管的基极与PWM信号端连接，所述第一三极管的发射极与所述第三电阻的另一端连接，或，所述调节模块包括：第五电阻、第一光耦；所述第五电阻的一端分别与所述第一电阻的另一端、第二电阻的一端、第三电阻的一端连接，第五电阻的另一端与所述第一光耦中三极管的集电极连接；所述第一光耦中三极管的发射极与所述第三电阻的另一端连接，所述第一光耦中发光二极管的负极接地，所述第一光耦中发光二极管的正极与PWM信号端连接，其特征在于，所述无刷直流电机相位延迟补偿电路的控制方法包括如下步骤：

步骤1：获取无刷直流电机的极对数和当前无刷直流电机的转速；

步骤2：通过步骤1得出无刷直流电机的极对数和转速，计算换相频率；

步骤3：判断换相频率是否大于第二预设值，当大于第二预设值时，执行步骤6；当小于第二预设值时，则执行步骤4；

步骤4：判断换相频率是否大于第一预设值，当大于第一预设值时，执行步骤5；当小于第一预设值时，则执行步骤2；

步骤5：调节模块进入半工作状态，计算得出调节模块中需要的PWM占空比，通过实时调节PWM的占空比来进行相位延迟角度的补偿；

步骤6：调节模块进入全工作状态，计算得出调节模块中需要的PWM占空比，通过实时调节PWM的占空比来进行相位延迟角度的补偿。

2.如权利要求1所述的无刷直流电机相位延迟补偿电路的控制方法，其特征在于，所述步骤2中换相频率的具体计算方法为基于无刷直流电机的极对数以及转速进行计算，具体公式如下：其中，“f”为换相频率，“n”为电机当前转速，“p”为极对数。

3.如权利要求1所述的无刷直流电机相位延迟补偿电路的控制方法，其特征在于，所述步骤3中第二预设值具体计算方法为：其中，“C0”为所述RC滤波模块中第一电容C1的容值，“f2”为换相频率第二预设值，“R0”为所述RC滤波模块中第三电阻R3、所述调节模块中第四电阻R4以及第五电阻R5的阻值。

4.如权利要求1所述的无刷直流电机相位延迟补偿电路的控制方法，其特征在于，所述步骤4中第一预设值具体计算方法为：其中，“C0”为所述RC滤波模块中第一电容C1的容值，“f1”为换相频率第一预设值。

5.如权利要求1所述的无刷直流电机相位延迟补偿电路的控制方法，其特征在于，所述步骤5中调节模块中需要的PWM占空比，具体公式如下：其中，“C0”为所述RC滤波模块中第一电容C1的容值，“f”为换相频率，“R0”为所述RC滤波模块中第三电阻R3、所述调节模块中第四电阻R4以及第五电阻R5的阻值。

6.如权利要求1所述的无刷直流电机相位延迟补偿电路的控制方法，其特征在于，所述步骤6中调节模块中需要的PWM占空比如下：PWM＝1。