1.一种双框架控制力矩陀螺平台系统，其特征是：包括支撑架组件(10)、框架角度测量系统(20)、金字塔式基座(30)、控制力矩陀螺群(40)以及控制系统(50)，所述支撑架组件(10)包括门型框架(101)、立柱底座(102)、横轴固定座(103)以及桌面(104)，所述桌面(104)为平面结构；所述立柱底座(102)为两个，设置在桌面(104)上；所述门型框架(101)采用4040型材通过角码连接形成门型框架结构，且框架底部分别与立柱底座(102)固定连接；所述横轴固定座(103)为两个，分别设置在门型框架(101)两立板内侧；

所述框架角度测量系统(20)包括Y轴框架(201)、Y轴固定轴(202)以及弹簧测力器(203)，所述Y轴固定轴(202)为两个，分别与横轴固定座(103)固定连接；所述Y轴框架(201)为合金矩形框架，水平设置在两个Y轴固定轴(202)之间，且与Y轴固定轴(202)转动连接；所述弹簧测力器(203)设置在门型框架(101)的顶部；

所述金字塔式基座(30)包括斜角连接板(301)和塔座底板(302)，所述塔座底板(302)通过螺钉固定设置在Y轴框架(201)上；所述斜角连接板(301)通过螺钉固定设置在塔座底板(302)的四边处；

所述控制力矩陀螺群(40)包括两个单框架控制力矩陀螺，所述每个单框架控制力矩陀螺通过斜角连接板(301)固定设置在塔座底板(302)上；所述单框架控制力矩陀螺包括RS‑

2838电机(401)、motor STH电机(402)、动量轮(403)、深沟球轴承Ⅱ(404)、单片机等电子元件(405)、转子框架骨架(406)、过孔滑环(407)、固定法兰(408)、固定板(409)、下壳体(410)以及中壳体(411)，所述RS‑2838电机(401)、动量轮(403)以及深沟球轴承Ⅱ(404)设置在转子框架骨架(406)上，RS‑2838电机(401)与深沟球轴承Ⅱ(404)相对称设置；所述过孔滑环(407)设置在转子框架骨架(406)的下部，过孔滑环(407)下部的孔与motor STH电机(402)的轴过盈配合；所述固定板(409)设置在motor STH电机(402)的上部，固定板(409)上通过螺钉设置有固定法兰(408)；所述下壳体(410)与两个中壳体(411)组成陀螺形外壳结构；

所述控制系统(50)包括电源模块(501)、arduino单片机控制模块(502)、蓝牙模块(503)、变频变压模块(504)、步进电机控制模块Ⅰ(505)、步进电机控制模块Ⅱ(506)、高速无刷直流电机控制模块Ⅰ(507)、高速无刷直流电机控制模块Ⅱ(508)以及传感器MPU(509)，所述电源模块(501)外接电源，所述arduino单片机控制模块(502)经过变频变压模块(504)与步进电机控制模块Ⅰ(505)以及步进电机控制模块Ⅱ(506)电性连接；所述步进电机控制模块Ⅰ(505)与高速无刷直流电机控制模块Ⅰ(507)电性连接；所述步进电机控制模块Ⅱ(506)与高速无刷直流电机控制模块Ⅱ(508)电性连接；所述传感器MPU(509)与arduino单片机控制模块(502)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种双框架控制力矩陀螺平台系统，其特征是：所述横轴固定座(103)通过角码(107)设置在门型框架(101)上，横轴固定座(103)与Y轴固定轴(202)连接处设置有深沟球轴承Ⅰ(105)，横轴固定座(103)的端部设置有型材横轴轴承端盖(106)。

3.根据权利要求1所述的一种双框架控制力矩陀螺平台系统，其特征是：所述塔座底板(302)四边设置的斜角连接板(301)，其中y轴方向上两个对应斜角连接板(301)用于固定单框架控制力矩陀螺，x轴方向上两个斜角连接板(301)用于连接弹簧测力器(203)。

4.根据权利要求1所述的一种双框架控制力矩陀螺平台系统，其特征是：所述过孔滑环(407)设置有6路线，分别引入5v电压的正负极，24v电压的正负极和步进电机的信号引线。

5.根据权利要求1所述的一种双框架控制力矩陀螺平台系统，其特征是：所述传感器MPU(509)采集动量轮(403)以及转子框架骨架(406)的转动信号传输至arduino单片机控制模块(502)。

6.一种双框架控制力矩陀螺力矩测试方法，其特征是：采用权利要求1所述的一种双框架控制力矩陀螺平台系统，控制系统(50)驱动控制力矩陀螺群(40)的两个控制力矩陀螺同时工作，两个控制力矩陀螺各自会产生动量矩L，g为框架轴旋转矢量；β为安装角，δ为框架角；当两个控制力矩陀螺同时工作时，会使得整个系统产生一个角动量l，角动量l在x方向上分量可表示为：l2＝L(cosδ1)+L(‑cosδ3)；

角动量l在y方向上分量可表示为：l1＝L(‑cosβsinδ1)+L(cosβsinδ3)；

角动量l在z方向上分量可表示为：l3＝L(sinβsinδ1)+L(sinβsinδ3)。