1.一种多臂协同棚架快速采摘机器人,其特征在于,包括:
机架(1),所述机架(1)上通过升降装置设置有可上下移动的采摘组件(5);
软体挡板(6),所述软体挡板(6)设置在机架(1)上,所述机架(1)上设置有缓冲网(8),所述缓冲网(8)靠近软体挡板(6)的一侧向下倾斜,且二者之间留有空隙;
所述采摘组件(5)包括采摘机械臂(11),所述采摘机械臂(11)上设置有能够相互靠近和远离的第一采果剪(131)和第二采果剪(132),所述第一采果剪(131)和第二采果剪(132)的表面均固定设置有第二气缸(14),所述第二气缸(14)的输出端固定设置有延长刀片(15),所述延长刀片(15)的下方均固定设置有齿条(16);
所述第一采果剪(131)和第二采果剪(132)的相对侧均开设有凹槽(17),所述凹槽(17)中均固定设置有旋转电机(18),所述旋转电机(18)的输出端固定设置有连接杆(19),所述连接杆(19)上固定套设有旋转轴(21),所述旋转轴(21)上固定设置有切割刀片(22)和夹持板(23);以及所述凹槽(17)中均固定设置有第三气缸(24),所述第三气缸(24)的输出端固定设置有滑动框架板(25),所述滑动框架板(25)中固定设置有第二轴承座(27),所述第二轴承座(27)中铰接设置有丝杠(28),所述丝杠(28)上螺纹设置有螺母块(29),所述螺母块(29)的打磨槽中固定设置有打磨片(30),所述丝杠(28)上固定套设有被动锥齿轮(31),所述被动锥齿轮(31)的侧面啮合设置有主动锥齿轮(32),所述主动锥齿轮(32)的中心处固定贯穿设置有传动杆(33),所述传动杆(33)上固定设置有齿轮(35),所述齿轮(35)能够被齿条(16)啮合并带动旋转。
2.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人,其特征在于:所述升降装置包括滑轨(2),所述滑轨(2)固定设置在机架(1)上,两侧的所述滑轨(2)之间滑动设置有升降平台(3),所述升降平台(3)固定连接于第一气缸(4)的输出端,所述第一气缸(4)固定设置在机架(1)上,所述采摘组件(5)设置于升降平台(3)上。
3.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人,其特征在于:所述软体挡板(6)的底部设置有减速挡板(7)。
4.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人,其特征在于:所述软体挡板(6)的底部延伸至收集仓(9)中,所述收集仓(9)上设置有可开合的卸货门(10)。
5.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人,其特征在于:所述采摘机械臂(11)的端部设置有开合控制器(12),所述开合控制器(12)用于控制第一采果剪(131)和第二采果剪(132)相互靠近和远离。
6.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人,其特征在于:两个所述连接杆(19)远离旋转电机(18)的一端均铰接设置在第一轴承座(20)中,两个所述第一轴承座(20)分别内嵌设置在第一采果剪(131)和第二采果剪(132)中。
7.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人,其特征在于:位于同一个旋转轴(21)上的所述切割刀片(22)和夹持板(23)各有两个,且两个切割刀片(22)位于旋转轴(21)上相对的两侧、两个夹持板(23)也位于旋转轴(21)上相对的两侧。
8.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人,其特征在于:所述凹槽(17)的内侧边均固定设置有导向轨(26),所述滑动框架板(25)可以沿着导向轨(26)滑动。
9.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人,其特征在于:所述旋转轴(21)靠近被动锥齿轮(31)的杆段上开设有容纳槽(211)。
10.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人,其特征在于:所述传动杆(33)靠近滑动框架板(25)的一端铰接设置在第三轴承座(34)中,所述第三轴承座(34)固定设置在滑动框架板(25)上。