1.一种运动平顺的轻量化仿人机械手臂，其特征在于，包括大臂（1）、小臂（2）和肘关节（3），所述肘关节（3）包括两个铰接相连的铰支座（31），两个所述铰支座（31）分别安装在所述大臂（1）和小臂（2）上；每个所述铰支座（31）上均具有两个与铰轴平行设置的支撑杆（32），两个所述支撑杆（32）沿所述铰支座（31）的宽度方向对称地设置在铰轴的两侧，并靠近所述大臂（1）或小臂（2），所述支撑杆（32）上具有多个可转动的滑轮（33）；所述大臂（1）的上端具有可转动设置的驱动轴（11），所述驱动轴（11）与所述支撑杆（32）平行设置，且一端连接有驱动电机（12）；所述驱动轴（11）上绕有呈单螺旋状的拉绳（4），所述拉绳（4）的两端分别依次绕过同侧的两个支撑杆（32）上的滑轮（33），且端部固定在其中一个所述支撑杆（32）或滑轮（33）上；所述驱动轴（11）为丝杆，所述拉绳绕在所述丝杆的槽内；

所述大臂（1）的上端还具有两根与所述驱动轴（11）平行设置的横杆（81），两个所述横杆（81）分别位于所述驱动轴（11）的两侧，并低于所述驱动轴（11）；所述横杆（81）上可转动地安装有导向滑轮（82），所述拉绳（4）的两端分别从同侧的所述导向滑轮（82）的上部绕过后，依次绕过同侧的两个支撑杆（32）上的滑轮（33）；

所述大臂（1）的上端还具有两根与所述驱动轴（11）平行设置的导向杆（83），两个所述导向杆（83）分别位于所述驱动轴（11）的两侧，并高于所述驱动轴（11）；两个所述导向杆（83）上可滑动地架设有滑板（84），所述滑板（84）的底部连接有与所述驱动轴（11）配合设置的丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述拉绳（4）之间具有间距；所述横杆（81）安装在所述滑板（84）上。

2.如权利要求1所述的运动平顺的轻量化仿人机械手臂，其特征在于，所述肘关节（3）还包括两块对称设置在所述铰支座（31）两侧的铰接板（34），所述铰接板（34）的两端分别铰接在两个所述铰支座（31）上。

3.如权利要求2所述的运动平顺的轻量化仿人机械手臂，其特征在于，所述铰支座（31）的内侧还具有与所述铰接板（34）对应设置的支撑板（35），所述铰接板（34）和支撑板（35）通过穿过所述铰支座（31）上铰接孔的铰轴连接。

4.如权利要求3所述的运动平顺的轻量化仿人机械手臂，其特征在于，所述铰支座（31）的铰接孔通过轴承安装在所述铰轴上。

5.如权利要求1所述的运动平顺的轻量化仿人机械手臂，其特征在于，所述大臂（1）的上端安装有肩关节（5），所述肩关节（5）包括轴心正交设置的第一转动副和第二转动副，所述第一转动副连接在所述大臂（1）上，且轴心与所述铰支座（31）的转动轴心平行。

6.如权利要求1所述的运动平顺的轻量化仿人机械手臂，其特征在于，所述小臂（2）的下端安装腕关节（6），所述腕关节（6）包括轴心正交设置的第三转动副和第四转动副，所述第三转动副连接在所述小臂（2）上，且轴心沿所述小臂（2）的长度方向设置。

7.如权利要求6所述的运动平顺的轻量化仿人机械手臂，其特征在于，所述第四转动副上连接有手掌（71），所述手掌（71）的前端铰接有手指（72），所述手指（72）由指关节（73）依次铰接而成，所述指关节（73）朝向所述手掌（71）的一端具有突出形成的铰座（74），所述铰座（74）位于所述指关节（73）的手背侧；所述指关节（73）的铰座（74）上铰接有直线伸缩机构（75），所述直线伸缩机构（75）的另一端铰接在相邻铰接的指关节（73）或手掌（71）上。

8.如权利要求7所述的运动平顺的轻量化仿人机械手臂，其特征在于，所述直线伸缩机构（75）为伸缩气缸。

9.如权利要求2所述的运动平顺的轻量化仿人机械手臂，其特征在于，所述铰支座（31）的中部具有成圆环状的导向环（36），所述导向环（36）与所述铰支座（31）同轴设置；所述导向环（36）的外表面具有多个导向槽，且相邻两个导向槽的间距与所述导向槽的宽度一致；

两个所述铰支座（31）上的导向环（36）的导向槽交错嵌设；所述导向环（36）的一侧延伸设置的限位块，两个所述导向环（36）的限位块位于同一侧，且二者的限位块抵接状态下大臂和小臂处于伸直状态。