1.一种气动装甲人工肌肉，包括密封囊体(1‑3)、顶板(1‑1)、底板(1‑5)和伸缩主体；其特征在于：伸缩主体包括合围在一起的多条伸缩串；所述的伸缩串包括依次相连的多块装甲板(1‑2)；装甲板(1‑2)的两侧边缘长度不相等；相邻两块装甲板(1‑2)的相邻侧边缘长度相等并转动连接在一起，形成沿长度方向宽度依次交替变化的伸缩串；所述的密封囊体(1‑

3)设置在伸缩主体的内侧；各装甲板(1‑2)的内侧面与密封囊体(1‑3)的外侧面部分或全部固定；顶板(1‑1)、底板(1‑5)与伸缩主体的两端分别粘接固定；

所述的伸缩主体由呈三角形合围三条伸缩串组成；

所述的伸缩主体沿长度方向形成依次交替排列的凸出部和内凹部；伸缩主体的每个凸出部均设置有加强板(1‑7)；加强板(1‑7)呈框架状；

相邻两块装甲板(1‑2)之间均设置有约束膜(1‑4)；约束膜(1‑4)与对应的两块装甲板(1‑2)的相邻侧边缘粘接，形成柔性铰链。

2.根据权利要求1所述的一种气动装甲人工肌肉，其特征在于：所述的装甲板(1‑2)呈等腰梯形。

3.根据权利要求1所述的一种气动装甲人工肌肉，其特征在于：所述密封囊体和约束膜的材质均为聚氯乙烯；所述的加强板、装甲板、顶板和底板的材质均为聚乳酸。

4.根据权利要求1所述的一种气动装甲人工肌肉，其特征在于：所述的顶板(1‑1)上开设有进气孔；充气管(1‑6)穿过顶板(1‑1)上的进气孔，并连接至密封囊体(1‑3)的内腔。

5.一种机械夹爪，包括纵向提升机构(1)、x向夹紧机构(2)、y向夹紧机构(3)和旋转机构(4)；其特征在于：所述的纵向提升机构(1)包括纵向致动器和安装板；安装板安装在纵向致动器的一端；旋转机构(4)包括基座(4‑1)、旋转电机(4‑2)、旋转外壳(4‑3)、十字形杆(4‑

4)；基座(4‑1)固定在安装板上；十字形杆(4‑4)的中心位置与安装板转动连接，并由旋转电机(4‑2)驱动旋转；

所述的x向夹紧机构包括第一夹持杆(2‑1)和x向致动器；y向夹紧机构包括第二夹持杆(3‑1)和y向致动器；两根第一夹持杆(2‑1)的内端与十字形杆(4‑4)的其中一组相对端分别转动连接；两根第二夹持杆(3‑1)的内端与十字形杆(4‑4)的另一组相对端分别转动连接；

第一夹持杆(2‑1)的相对侧面与x向致动器的两端分别转动连接；两根第二夹持杆(3‑1)的相对侧面与y向致动器的两端分别转动连接；纵向致动器、x向致动器和y向致动器均采用如权利要求1‑4中任意一项所述的气动装甲人工肌肉。

6.根据权利要求5所述的一种机械夹爪，其特征在于：两根第一夹持杆(2‑1)相对侧面的外端均固定有第一弹性块(2‑2)；两根第二夹持杆(3‑1)相对侧面的外端均固定有第二弹性块(3‑2)。

7.一种夹持方法，其特征在于：应用于权利要求5所述的一种机械夹爪；该夹持方法包括以下步骤：步骤一、两根第一夹持杆(2‑1)和两根第二夹持杆(3‑1)的外端移动至被夹持物体的周围；

步骤二、给x向致动器抽压缩短，x向致动器收缩带动两根第一夹持杆(2‑1)收紧，夹住被夹持物体；

步骤三、给y向致动器抽压缩短，y向致动器收缩带动两根第二夹持杆(3‑1)收紧，起辅助夹持作用；

步骤四、给纵向致动器抽压缩短，纵向提升机构(1)收缩带动被夹持物体提升；

步骤五、把被夹持物体到达安放点上方后，纵向致动器充压伸长，将被夹持物体下放到安放点；

步骤六、给y向致动器充压伸长，带动两根第二夹持杆(3‑1)松开被夹持物体；

步骤七、给x向致动器充压伸长，带动两根第一夹持杆(2‑1)向外转动，松开被夹持物体。