1.一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，智能网联汽车进入网联环境时，人机交互系统将被唤醒；

步骤2，车辆与信号灯的距离小于d2并大于d1时，驾驶员通过人机交互系统发出指令；

步骤3，当车辆与信号灯的距离小于d2时，车辆整车控制器没有收到人机交互系统传递的信息时，冗余系统触发；

所述信号灯的通行有两种方式，第一种为通过人工操作模块决定是否通过信号灯，第二种为通过冗余模块决定是否通过信号灯；

第一种人工操作模块为首要指令，第二种冗余模块是车辆未收到首要指令时，冗余模块的控制器代替人工下发指令；

第一种中人工操作模块主要基于车辆HMI系统，包括信息显示模块电连人机交互模块，信息显示模块接收信号灯相位信息、前车运动状态信息，将信号灯相位信息、前车运动状态信息回传；人机交互模块接收驾驶员根据信息显示模块显示的信息下发人工驾驶模式到巡航模式的切换指令，并给整车控制器发送进入巡航模式指令；

第二种冗余模块主要有冗余模块的控制器在巡航模式下，通过信号灯时，根据前车行驶状态以及信号灯相位信息做出相应的决策，实现了智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行；

步骤4，冗余模块的控制器会通过V2X得到的信号灯信息进行判断，当信号灯为红灯时，冗余模块控制器会发出减速信号，车辆将减速停车等待通行；当信号灯为绿灯时，冗余模块控制器将根据如下公式进行判断：式中，d为本车和停车线的距离，V前为前车速度，T绿为绿灯剩余时间；

当d/V前

步骤5，当d/V前≥T绿时，此时冗余系统控制器将给整车控制器发送减速信号，等待信号灯再次变为绿灯时通行。

2.根据权利要求1所述一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统，其特征在于：车辆整车控制器在距离信号灯范围内，未收到人工操作模块的指令时，冗余模块被触发。