1.一种基于UWB的联合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)在定位系统中引入二维区域判别机制，标签自动判别所处的划分区域并只与该区域内的定位基站进行通信，包括基于采用非对称双边双向测距方法(ADS‑TWR)的回传帧策略、区域判定策略；

(2)使用加权最小二乘法(WLS)计算初步定位坐标，利用卡尔曼滤波与求残差门限值的方法去除非视距传输数据，最后对定位坐标进行预测与滤波。

2.根据权利要求1所述的一种基于UWB的联合定位方法，其特征在于：所述回传帧策略是在ADS‑TWR过程后加入Report帧，Report帧中含有标签和基站进行一次ADS‑TWR测距后的距离数据，基站向标签发送Report帧后，标签可知本次测距的距离值。

3.根据权利要求1所述的一种基于UWB的联合定位方法，其特征在于：所述区域判定策略是根据Report帧中的距离找出4个距离最短的基站及其围成区域Zn，标签根据回传的距离利用加权最小二乘法计算出此时相对于区域Zn的坐标(x,y)，根据此坐标可以判断是否移动到相邻的区域，

式中ds1，ds2，ds3，ds4为标签到4个距离最短的基站的距离，Zn为当前区域，Zn‑1为前一个区域，Zn+1为后一个区域，l和w为每两个定位基站之间的横向距离和纵向距离，l选取w的3‑4倍。

4.根据权利要求1所述的一种基于UWB的联合定位方法，其特征在于，利用ADS‑TWR计算出标签与4个定位基站的距离值代入WLS算法计算出粗略的定位坐标(x,y)，再利用联合定位方法处理粗略定位坐标得到估计的定位 然后计算该估计定位坐标，具体过程为：

利用联合定位方法建立公式为：Xk＝FXk‑1+Wk

Zk＝H(Xk)+Vk

T

在以上公式中，Xk＝[xk，yk] ，表示k时刻定位标签的位置；F为状态转移矩阵；Zk＝[d1，T

d2，…dn]表示利用传感器采集得到的距离向量，n为传感器的数量；Wk为激励噪声，Vk为测量T

噪声，Qk以及Rk分别表示Wk、Vk的误差协方差矩阵，H(Xk)＝[r1，r2，…rn]；

计算样本点X以及与每个样本点相对应的权值ω，其中样本点的个数为2n+1，计算公式为：

(i)

ω ＝1/2(n+λ) (i＝1，2，…，2n)2

其中λ＝α(n+σ)‑n，α为样本点分布的影响因子，σ可以调节X与 的距离。

5.根据权利要求1所述的一种基于UWB的联合定位方法，其特征在于，利用联合定位方法对估计定位坐标进行滤波，具体过程为：k‑1时刻的样本点：

k时刻的状态预测与协方差为：利用上面公式对样本点进行更新：对系统状态与协方差进行更新：通过联合定位方法先求出粗略的标签坐标，然后对粗略的标签坐标进行滤波、预测，得出精确的标签坐标。