1.一种车载自组网中群内认证密钥协商方法，其特征在于，包括：

根据中国剩余定理建立动态的车辆群；建构动态车辆群的过程为：可信中心根据车辆节点i的公钥和路边单元的公钥构建同余方程组，同余方程组表示为：其中，c表示系统公钥，yi(i＝1,2,…,k)表示车辆节点i的公钥，yk+1表示路边单元的公钥，pi(i＝1,2,…,k)表示可信中心发给车辆i的素数，pk+1表示可信中心发给路边单元的素数；

车辆群中信息发送方Vi使用私钥信息对信息进行签名，信息接收方Vj通过签名信息中的公钥信息对信息发送方Vi的身份进行认证；信息发送方Vi与信息接收方Vj彼此认证身份后，通信双方根据切比雪夫混沌映射的半群性进行密钥协商；通信双方根据切比雪夫混沌映射的半群性进行密钥协商的过程包括：S1:Vi选择时间戳Tvi，根据选择的时间戳计算Bvi与AIDV；将请求消息{Bvi,Tvi,AIDVi,SIDVj}发送给路边单元RSUi；其中，SIDVj表示Vj的假名，Bvi表示第一假名验证辅助参数，AIDVi表示第二假名验证辅助参数；

S2：RSUi对接收到的请求消息进行验证，若验证失败，则拒绝该请求消息；若验证成功，则RSUi将{pj,TRi}发送给Vi；其中，pj表示Vj的素数，TRi表示RSUi发给Vi的时间戳；

S3：Vi验证来自RSUi的消息，若验证通过，则发送密钥协商请求消息给Vj；若验证失败，则拒绝接收RSUi的消息；其中，密钥协商请求消息包括：Vi的第一签名 Vi的第二签名时间片段tvi，Vi发给Vj的时间戳Tij，密钥协商信息ξ1；

S4：Vj对密钥协商请求消息中的时间戳进行验证，若验证成功，则向RSUi发送素数请求消息，若验证失败，则拒绝接收密钥协商请求消息；

S5：RSUi对接收到的密钥协商请求消息进行验证，若验证失败，则拒绝请求消息；若验证成功，则RSUi将{pi,TRj}发送给Vj；其中，pi表示Vi的素数，TRj表示系统当前时间戳；

S6：Vj验证来自RSUi的消息，验证通过后，Vj对Vi的身份信息进行认证，认证成功后，将密钥协商消息给Vi；否则拒绝发送密钥协商消息；

S7：Vi检验Vj的密钥协商消息，若检验失败，则会话密钥建立失败，若检验成功，则会话密钥建立成功；

采用假名更新机制和私钥更新机制分别对车辆对应假名和私钥进行更新；其中，假名更新机制为：可信中心TA给每一个注册车辆都分配一个假名更新种子δIDj；当车辆节点Vi访问Vj当前假名 对应的素数后，路边单元RSU向TA发送假名更新请求；TA计算Vj对应的下一个假名 并公布，H0为单向哈希函数；记录下对应的素数pj和l，将假名素数对应列表 发送给RSU；私钥更新机制为：Vi在第tvi个时间片段的私钥为 则在tvi+1个时间片段内Vi的私钥为 当tvi+1个时间片段对应的私钥生成后，OBUi立刻将第tvi个时间片段的私钥删除；若tvi＝L，车辆节点Vi输出的第tvi+1时间片段的密钥为空串；当Vi的时间片段用完时，Vi重新选择私钥x′i,0并重新计算对应公钥yi，TA根据重新计算的公钥yi更新系统公钥c；

通过签名消息对恶意车辆的身份的进行追溯，并通过修改恶意车辆对应的公钥信息对其合法身份进行撤销。

2.根据权利要求1所述的一种车载自组网中群内认证密钥协商方法，其特征在于，根据中国剩余定理建立动态的车辆群包括：初始化可信中心TA；车载单元OBU和路边单元RSU在TA上进行注册；TA根据经过注册的OBU和RSU，采用中国剩余定理建构动态车辆群。

3.根据权利要求1所述的一种车载自组网中群内认证密钥协商方法，其特征在于，RSUi对接收到的请求消息进行验证包括：判断新鲜度条件是否满足，若不满足，则拒绝该请求消息，若满足，则根据Vi的素数pi、时间戳Tvi和AIDVi′计算Bvi′；判断Bvi′与Bvi是否相等，若相等，则验证成功，若不相等，则验证失败；新鲜度条件为：(TiR‑Tvi)＜Δt，Δt为系统规定两个时间戳之间的有效时间差。

4.根据权利要求1所述的一种车载自组网中群内认证密钥协商方法，其特征在于，Vj对Vi的身份信息进行认证包括：根据Vi的素数pi计算车辆节点i的公钥yi，根据车辆节点i的公钥yi计算等式 是否成立，若不成立，则Vj拒绝Vi的密钥协商请求，身份认证失败，若成立，则身份认证成功。

5.根据权利要求1所述的一种车载自组网中群内认证密钥协商方法，其特征在于，通过修改恶意车辆对应的公钥信息对其合法身份进行撤销的过程为：Vi在RSUi覆盖范围内发布恶意消息时，RSUi获取Vi在发送恶意消息使用的pi；在假名和素数列表λSIDV,p中找到可信中心TA为Vi生成的当前假名，得到Vi的当前假名SIDVi；发送假名SIDVi和pi给TA，TA通过等式H0(IDVi||δsk)＝SIDVi、pi对应的l和假名更新种子δIDi判断该假名对应车辆的真实身份；根据假名对应车辆的真实身份，TA将对Vi在群内的合法身份进行撤销。

6.根据权利要求5所述的一种车载自组网中群内认证密钥协商方法，其特征在于，通过修改恶意车辆对应的公钥信息包括：将Vi对应的公钥信息yi修改为另一个随机数y′i，其它车辆节点信息保持不变，更新系统公钥c。