1.一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；

所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；

所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。

2.根据权利要求1所述一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，其特征在于，所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置包括：磁场发生器，其设置有磁场发生器支架，所述磁场发生器支架的底端与所述平台的顶端固定连接；所述磁场发生器支架内对称的固定连接有两个铁芯，两个所述铁芯的周壁均缠绕有励磁线圈，两个所述铁芯分别对称的一体成型凸出设置有锥形凸起；

第一磁流变液阻尼器，其包括容器，所述容器内设置有用于盛放磁流变液的腔室，所述容器的底部与所述平台固定连接，所述容器的左右两侧分别设置有限位凹槽，且两个所述限位凹槽的底端分别与两个所述锥形凸起的顶端抵靠，所述容器的顶端可拆卸连接有端盖；

第一操作杆，其贯通设置在所述第一磁流变液阻尼器的中间位置，且所述第一操作杆与所述容器可转动连接；

第一编码器，其壳体通过第一安装座固定连接在所述平台的上端，且所述第一编码器的传动轴与所述第一操作杆的一端固定连接。

3.根据权利要求1所述一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，其特征在于，磁流变液阻尼器导丝旋转装置包括：

第二安装座，其呈一端封闭的空筒状，所述第二安装座与所述平台滑动连接；

第二编码器，其通过多个顶丝固定连接在所述第二安装座内的一侧；

第二磁流变液阻尼器，其通过多个顶丝固定连接在所述第二安装座内的另一侧；

第二操作杆，其贯通设置在所述第二磁流变液阻尼器的中间位置，且所述第二操作杆的一端通过联轴器与所述第二编码器的传动轴固定连接。

4.根据权利要求2或3所述一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，其特征在于，所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接的方式为：所述第一编码器的传动轴通过齿轮的连接孔与所述第一操作杆的一端固定连接；所述平台的上端通过滑轨支架固定连接有滑轨；所述第二安装座的封闭端固定连接有齿条，所述齿条的底端固定连接有滑块，所述滑块与所述滑轨滑动连接，且所述齿轮与所述齿条啮合；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置通过所述齿轮和所述齿条传动连接。

5.根据权利要求2所述一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，其特征在于，所述容器的底部与所述平台固定连接的方式为：所述平台的上端对称的固定连接有两个支撑柱；所述容器的前后两侧底部分别一体成型凸出设置有连接板，两个所述连接板分别与两个所述支撑柱的顶端固定连接。

6.根据权利要求2所述一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，其特征在于，所述第一操作杆与所述容器可转动连接的方式为：所述容器的前后两侧贯通设置有两个轴承，且两个所述轴承的外环分别与所述容器固定连接，两个所述轴承的内环分别与所述第一操作杆卡合，所述第一操作杆通过两个所述轴承与所述容器可转动连接。

7.根据权利要求3所述一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，其特征在于，所述第二磁流变液阻尼器包括：

阻磁层外壳，其通过多个顶丝固定连接在所述第二安装座内的另一侧；

用于盛放磁流变液的内部容器，其固定连接在所述阻磁层外壳内，所述内部容器的周壁对称的设置有两个安装凹槽；

两个内部励磁线圈，其分别设置在两个所述安装槽内。

8.根据权利要求2所述一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，其特征在于，所述第一操作杆的中间位置一体成型凸出设置有硬质圆柱体，且所述硬质圆柱体位于所述腔室内。