1.一种基于Wi‑Fi精准时间测量的无线定位方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、在目标区域内随机部署m个接入点AP，记为AP1,…,APm，其中，m≥3且m为整数；

第i个AP记为APi，其位置坐标表示为 其中，1≤i≤m且i为整数；在目标区域内随机放置n个测试点TP，记为TP1,…,TPn，其中，n≥1且n为整数；第j个TP记为TPj，且其位置坐标表示为 其中，1≤j≤n且j为整数；

步骤二、在每个AP处对每个TP执行a次FTM测量，其中，a≥1且a为整数，记APi与TPj之间的FTM测量结果为 且其平均值为步骤三、在每个TP处采集来自每个AP的实际RSS值b次，其中，b≥1且b为整数，记TPj采集的来自APi的实际RSS为 且其平均值为步骤四、基于步骤二中的APi与TPj间往返时延RTTij计算APi与TPj之间的测距结果其中，c表示光速；此处计算出的dij可能是APi与TPj之间的直线距离，也可能是Wi‑Fi信号在APi与TPj之间NLoS传播时的距离，因此需要对其进行判别；

步骤五、根据步骤三中的实际接收信号强度RSSij和步骤四中的测距结果dij进行NLoS判别，并对步骤四中的测距结果进行筛选，具体包括以下步骤：步骤五(一)、利用对数传播模型公式 计算参考接收信号强度 其中，RSS0为距无线接入点d0远处的接收信号强度，β为路径衰减指数；

步骤五(二)、计算接收信号强度差 其中，ΔPij表示Wi‑Fi信号在NLoS传播时由于发生反射、穿透等所造成的信号强度衰减；

步骤五(三)、设定接收信号强度差阈值Pthr，判断ΔPij是否偏离阈值Pthr，其中，Pthr≥0；

若ΔPij＞Pthr，则所对应dij被判定为Wi‑Fi信号在APi与TPj间进行NLoS传播时的距离，将其舍弃且不用于后续测试点位置的解算；若ΔPij≤Pthr，则所对应dij被判定APi与TPj之间的直线距离并保留dij；

步骤六、基于步骤一中AP的位置坐标和步骤五中筛选后的测距结果，应用最小二乘法计算每个TP的位置；此处以TPj为例，假设TPj在步骤五中仅舍弃了与APm的测距结果，其位置解算过程具体包括以下步骤：步骤六(一)、构建关于AP的位置坐标和筛选后测距结果的方程，即步骤六(二)、在方程中从上往下依次与最后一式相减，可得步骤六(三)、构建矩阵

步骤六(四)、构建矩阵

T ‑1

步骤六(五)、计算TPj的位置 其中，() 表示矩阵的转置，() 表示矩阵的逆。