1.一种多欠驱动关节垂直机械臂系统，其特征在于：包括配重箱、伺服电机、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂以及第一无线编码器、第二无线编码器、编码器主板和电池；

所述伺服电机设置在配重箱的箱体中且其输出轴伸出配重箱的箱体，伺服电机内置编码器；

所述第一机械臂上端与伺服电机的输出轴固定连接，且伺服电机的输出轴垂直于第一机械臂的转动平面；

所述第二机械臂上端与第一机械臂下端转动连接，且第二机械臂的转动平面平行于第一机械臂的转动平面；

所述第三机械臂上端与第二机械臂下端转动连接，且第三机械臂的转动平面平行于第二机械臂的转动平面；

所述第一无线编码器、第二无线编码器、编码器主板和电池均设置在第二机械臂上，第一无线编码器的旋转轴、第二无线编码器的旋转轴分别与第一机械臂与第二机械臂的转轴、第二机械臂与第三机械臂的转轴同轴固定连接，编码器主板与第一无线编码器、第二无线编码器均电性连接，电池与编码器主板电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种多欠驱动关节垂直机械臂系统，其特征在于：所述第二机械臂位于第一机械臂远离配重箱一侧，所述第一机械臂和第三机械臂位于第二机械臂同侧，所述第一无线编码器、第二无线编码器均位于第二机械臂远离第一机械臂的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种多欠驱动关节垂直机械臂系统，其特征在于：所述编码器主板位于第二机械臂远离第一机械臂的一侧。

4.根据权利要求3所述的一种多欠驱动关节垂直机械臂系统，其特征在于：所述第二机械臂靠近第一机械臂的一侧设有凹槽，所述电池安装在凹槽中并通过盖板固定。

5.根据权利要求1所述的一种多欠驱动关节垂直机械臂系统，其特征在于：所述第二机械臂的长度大于第一机械臂与第三机械臂的长度之和。

6.根据权利要求1所述的一种多欠驱动关节垂直机械臂系统，其特征在于：所述第一机械臂上端设有第一轴孔，伺服电机的输出轴穿过第一轴孔后，通过挡片和螺钉以及限位件与第一机械臂固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种多欠驱动关节垂直机械臂系统，其特征在于：所述第一机械臂下端、第二机械臂两端和第三机械臂上端均设有第二轴孔，每一第二轴孔中均嵌入设有轴承，第一机械臂下端所设轴承与第二机械臂上端所设轴承、第二机械臂下端所设轴承与第三机械臂上端所设轴承均通过联轴器同轴连接，第一机械臂与对应联轴器之间、第三机械臂与对应联轴器之间均设有限位结构，使第一机械臂与对应联轴器之间、第三机械臂与对应联轴器之间无相对转动。

8.根据权利要求7所述的一种多欠驱动关节垂直机械臂系统，其特征在于：所述限位结构包括限位块和六角螺母，第一机械臂远离第二机械臂的一侧设置限位块，第一机械臂与第二机械臂之间的联轴器靠近第一机械臂的一端设置六角螺母，且限位块的其一侧面与六角螺母的其一侧面相抵；第三机械臂远离第二机械臂的一侧设置限位块，第二机械臂与第三机械臂之间的联轴器靠近第三机械臂的一端设置六角螺母，且限位块的其一侧面与六角螺母的其一侧面相抵。

9.根据权利要求7所述的一种多欠驱动关节垂直机械臂系统，其特征在于：所述轴承为交叉滚子轴承。

10.根据权利要求7所述的一种多欠驱动关节垂直机械臂系统，其特征在于：所述第一无线编码器、第二无线编码器均通过支架与第二机械臂固定连接且两者的旋转轴分别与两联轴器同轴固定连接。