1.扑翼机器人的尾翼自适应抗扰控制方法，其特征在于：通过对作用于尾翼电机的扰动力矩进行采集与分析，调用抗扰修正算法实现根据扰动力矩修正模糊PID控制器的参数调整值，包括以下步骤，

(1)实现扑翼机器人尾翼电机转角的闭环控制；

(2)模糊PID控制器调节参数；

(3)添加修正算法，根据扰动力矩实时调整模糊控制器输出的PID参数调整值。

2.根据权利要求1所述的扑翼机器人的尾翼自适应抗扰控制方法，其特征在于：在步骤(1)中，采集扑翼机器人尾翼电机的实际转角并与期望转角比较，经PID控制器调节后转换为期望角速度指令，将其与微分处理实际转角得到的实际角速度相比较，并经PI控制器调节后转换为力矩指令，发送给尾翼电机形成闭环控制。

3.根据权利要求1所述的扑翼机器人的尾翼自适应抗扰控制方法，其特征在于：在步骤(2)中，以误差e和误差变化率 作为模糊PID控制器的输入量，输入量经过模糊化与模糊推理之后得出模糊控制器的输出，即模糊PID控制器的比例、微分、积分参数的调整值ΔKP、ΔKD、ΔKI。

4.根据权利要求1所述的扑翼机器人的尾翼自适应抗扰控制方法，其特征在于：步骤(3)中，修正算法为：

首先，采用力矩传感器采集由环境因素引起的电机扰动力矩τ及其变化率 定义τ与的模糊语言变量分别为Ti(i＝‑im,…,‑1,0,1,…,im)与ETj(j＝‑jm,…,‑1,0,1,…,jm)，对二者的隶属度可表示为：

式中，τi、分别表示模糊集合{Ti}、{ETj}的中心，二者分别采用一维模糊规则进行模糊推理，即采用如下条件语句的形式来描述：if τ is Ti，then uT is uT,iif is ETj，then uET is uET,i于是模糊输出可以通过下式计算：

式中，uT,i、uET,j表示模糊规则表输出值，根据调试经验确定，ηT、ηET分别表示扰动力矩及其变化率的修正因子；

据此，利用修正因子修正模糊调整值，可得到调整后的PID参数为：式中，ΔKP、ΔKD、ΔKI分别表示模糊PID控制器的比例、微分、积分参数的调整值。