1.一种动态调整的特种车辆路径优化方法，其特征在于：所述路径优化方法通过车机模块和终端模块来实现，所述路径优化方法包括以下步骤：(1)获取特种车辆位置信息及路径；具体过程为：(1.1)特种车辆接受特种任务执行命令；

(1.2)车机模块发送车牌信息E1；

(1.3)终端模块接收车牌信息E1，录入车牌信息至数据库；

(1.4)车机模块发送始发地、目的地信息E2；

(1.5)终端模块接收始发地、目的地信息E2；

(1.6)终端模块规划路径，发送特种车辆行驶路径；

(1.7)车机模块进行路径导航，引导特种车辆行驶；

(1.8)特种车辆每n秒发送一次GPS信息E3；

(1.9)终端模块识别车牌信息，辅助判断特种车辆位置；

(1.10)车机模块发送目的地到达信息E4；

(2)判断途经交通信号灯配时状态；包括以下步骤：(2.1)终端模块接收步骤(1.8)中的GPS信息E3；

(2.2)终端模块计算特种车辆速度v；

其中，v代表车辆速度，xm为特种车辆当前时间的地理位置，xn为特种车辆上一时间的地理位置，d为车辆发送GPS信息的时间间隔；

(2.3)终端模块检测道路车流信息，计算车流影响因素α；

α＝η·∑num      (2)

式(2)中，num为道路的车辆数，η为转化参数；当道路增加一辆车时，α增加η秒；

(2.4)判断下个红绿灯在特种车辆经过时是否为绿灯；绿灯的判断过程为：An≤t≤An+1    (4)

An+1‑An＝T    (5)

其中，在式(3)中，x为特种车辆距离下一信号灯的距离，t为特种车辆到达该红绿灯的时间，v为特种车辆速度；

式(4)，(5)中，An为交通信号灯的变灯时间点，设在判断时刻时，所预测的交通信号灯上一变灯时间点为A1，即A1为初始变灯时间点，An+1为下一变灯时间点；

当A1为绿灯开始时间时，n为奇数时，判断特种车辆通过所述交通信号灯；n为偶数时，则判断不能通过所述交通信号灯；当A1为红灯开始时间时，n为偶数时，判断特种车辆通过所述交通信号灯；n为奇数时，判断特种车辆不通过所述交通信号灯；

当A1为绿灯开始时间时，n为奇数时，T为绿灯时长；n为偶数时，T为红灯时长；当A1为红灯开始时间时，n为偶数时，T为绿灯时长；n为奇数时，T为红灯时长；

(2.5)若判断为是，则不进行下一步操作；

(2.6)若判断为否，则调节信号灯配时，满足特种车辆通过时为绿灯；

步骤(2.6)的调节过程为：

TEn＝TE1+t+α‑ε，TE1为绿灯开始时间TEn+1＝TE1+t+α‑ε,TE1为红灯开始时间        (6)在式(6)中，TE1为特种车辆到达交通信号灯时红灯或绿灯所开始的时间，TEn+1为下一特种车辆到达交通信号灯时红灯或绿灯所开始的时间；t为特种车辆到达交通信号灯的时间，α为车流影响因素，ε为允许误差；

(2.7)终端模块接收GPS信息得知特种车辆已通过所调节的红绿灯，则所述所调节的红绿灯恢复；

(2.8)终端模块接收到目的地到达信息E4，结束工作。